La urbeto ekestis verŝajne en la 13-a jarcento, kiel domaro sur grundo de monaĥejo Vilémov. Tiam ĉi tie staris fortikaĵeto, kiu gardis vadejon trans la rivero Chrudimka kaj Trhová Kamenice estis natura centro de tiu ĉi parto de montaro Železné hory. Fine de 14-a jarcento ĉi tie komenciĝis disvolviĝo de ferproduktado kiu rezultis fondadon de martelmaŝinejoj, de diversaj akvokonstruaĵoj, lignorikoltadon en ĉirkaŭaj arbaroj kaj fondadon de lignohakistaj domaroj. En la jaro 1460 la reĝo Georgo el Poděbrady renovigis al Trhová Kamenice rajton aranĝi dek merkatojn en la jaro kaj de la reĝo Ludoviko la 1-a Jogajlido Trhová Kamenice ricevis urbajn rajtojn.
La plej grandan disvolvon la urbeto spertis en la 16-a jarcento, kiam en la urbeto kaj ĉirkaŭo estis fondataj novaj muelejoj, martelmaŝinejoj, vitrofarejoj, bierejoj, lignosegejoj kaj fiŝlagoj. Des pli multe suferis la loĝantoj dum la tridekjara milito, post kiu duono de ĉi tieaj bienoj restis forlasita. Ekonomian disvolvon de la urbeto en la 19-a jarcento influis granda incendio, kiu en la jaro 1834 trafis preskaŭ tutan urbeton kaj ŝanĝis ĝian aspekton. La urbeto estis nove konstruata laŭ la urbaniza plano, ĉiuj domoj el tiu tempo estas malfruklasikismaj.
Preĝejo
Dominanto de supra parto de la urboplaco estas baroka preĝejo de Sanktaj Filipo kaj Jakobo. La origina gotika preĝejo el la jaro 1350 estis ruinigita kaj nove konstruita en la jaro 1747. Ĝi estas ununava kun trilatere fermita presbiterejo kaj sakristio en suda flanko. La presbiterejo kaj la navo havas malalte volbitajn plafonojn. Freskaj ornamoj estas el la jaro 1790. Sur ĉefaltaro estas bildo de Sanktaj Filipo kaj Jakobo kun vido al la urbeto. Sur ambaŭ flankoj de la altaro estas statuoj de Sankta Venceslao kaj Sankta Ludmila. Sur tri flankaj altaroj estas bonkvalitaj klasikismaj bildoj de Sankta Veronika, Sankta Johano la Evangeliisto kaj bildo de Sankta Johano Nepomuka, tiu lasta de V. Hrdlička el la jaro 1748, bildoj de Kalvaria vojo estas de J. Papáček el la jaro 1773 kaj gotika tomboŝtono el la jaro 1419.
Pluaj vidindaĵoj
La urbodomo estas el la jaro 1835, unuetaĝa kun prismoforma turo.
La paroĥejo ekestis en la 17-a jarcento kiel rekonstruo de estinta fortikaĵeto. Nun en la domo estas urba muzeo.
Domoj sur urboplaco estas aranĝitaj plejparte klasikisme.
Super la urboplaco kaj sur maldekstra flanko de la rivero estas kelkaj trabkonstruaj dometoj.
En parketo apud la preĝejo troviĝas monumento al K. V. Rais, ĉeĥa verkisto, kiu en la urbeto laboris.
En malsupra parto de la placo estas akvujo kun statuo de Sankta Johano Nepomuka.
Natura rezervejo
Sur teritorio de Trhová Kamenice troviĝas ŝtata natura rezervejo Mlýnský rybník(Mueleja fiŝlago). Gardata ĉi tie estas aro de akvaj kaj marĉejaj ekosistemoj, signifaj plantasocioj. El raraj kaj gardataj specioj oni povas ĉi tie trovi nufaron flavan (Nuphar lutea), viandmanĝan utrikularion sudan (Utricularia australis L.), arumon marĉan (Calla palustris), drozeron rondfolian (Drosera rotundifolia), iridon flavan (Iris pseudacorus). La teritorio estas signifa ankaŭ el zoologia vidpunkto. Preskaŭ 100 specioj de vertebruloj sur teritorio de la rezervejo karakterizas ĝian natursciencan valoron.