ガイア(GAIA)は、かつてトヨタ自動車が製造・販売していたミニバン型の自動車である。
初代イプサムの姉妹車である。イプサムから全長を90mm、全高を20mm伸ばし、大ヒットしていたホンダ・オデッセイの対抗馬として急遽開発された。ベース車のイプサム同様、コロナプレミオのプラットフォームを用いる関係上5ナンバーサイズであり、取り回しの良さも健在であった。なお2代目イプサムは全長・全幅が共にガイアを上回り、位置付けが逆転することとなる。
発売当初、エンジンはガソリンエンジンは3S-FE型直4DOHC2,000ccと、3C-TE型直4SOHC 2,200ccのターボ付ディーゼルエンジンを搭載した。なお、ガソリン車は後のマイナーチェンジで1AZ-FSE型直4DOHC2,000cc に換装に換装された[注釈 1]が、ディーゼルエンジン車は販売終了まで換装されることはなかった。駆動方式はFFおよび4WD。4WDは姉妹車のイプサム同様ガソリンエンジンのみの設定で、トランスミッションは全車コラム式4速ATが搭載された。
車両形式は3S-FE型エンジン搭載車がSXM10G、1AZ-FSE型エンジン搭載車がACM10G、3C-TE型エンジン(2WDのみ)搭載車がCXM10Gで、4WD車はそれぞれSXM15G、ACM15Gとなる。
初代イプサムの上級仕様でもあり、イプサムにはない2列目キャプテンシート仕様(6人乗り)[注釈 2]が設定され、ルーフを車両後端まで延長して切り落としたデザインとしたため、3列目の居住性も改善されていた。
取り扱いディーラーはトヨタ店[注釈 3]。
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