A község Zala vármegye keleti részén, a Balaton felé eső oldalon fekszik. A Zalai-dombságot a Principális-csatorna és az Alsó-Zala észak-déli irányú völgyeivel felszabdalja, közrefogva a kisebb egységet, a Zalaapáti-hátat, melynek dombjai között található a település. A falutól északra a 76-os főút, délre a 75-ös főút halad, innét közelíthető meg Pacsa felől Szentpéterúr.
Története
A településről az első írásos adat 1166-ból maradt fenn, mikor a mai település közelében Vidó Zalai gróf a János rendű ispotályosok számára apátságot alapított Szent Péter és Pál tiszteletére. A hosszas Szent Péteri apátúr nevet később a könnyebb kiejtés miatt Szent Peturra rövidítették. Az apátság valószínűleg elpusztult, neve azonban fennmaradt, és a közelben lévő község azt Szent-Péterúrra egészítette ki.
Az egykor itt állt apátság létezéséről egykori adatok is vallanak, valamint a közeli Gétye és Szentpéterúr község lakói között létezése a szájhagyományokban is fennmaradt, helye, ill. elnevezése egy régi katonai térképen feltüntetve is megtalálható a Markalházi dűlőben, Gétye és Szentpéterúr között, az úgynevezett Szent-völgyben.
A 15. században Szent-Péterúr a nagykapornaki járáshoz tartozott.
A falu középkori történetéről elég kevés adat maradt fenn. Neve 1439-ben Zenthperhetwr néven szerepelt az írott forrásokban. 1513-ban két Vas, Markalf és Kis nevű egytelkes nemesi családok lakták.
Az 1550-es években a források az Örvényesi pálos kolostorral együtt említik.
Egy 1850-ben készült, Gétye község tagosított határának térképrészleten szentegyházi-dűlő néven találjuk a Szent-völgyet. E két elnevezés is valószínűsíti, hogy az apátság elpusztulása előtt e völgyben állt.
A szájhagyományok szerint e régi Szent-Péterur nevű falu a mostani helyétől délebbre feküdt, helyét az "Égett-kertek" nevű dűlő jelzi, mivel a törökök a szentgotthárdi csata utáni vereségből hazafelé tartva felégették a falut.
Az új Szentpéterúr ezért nem a régi helyén, hanem jóval feljebb, az erdővel borított mostani helyre épült, hogy lakói szükség esetén könnyebben elmenekülhessenek valamely rejtettebb helyre.
A 2011-es népszámlálás idején a nemzetiségi megoszlás a következő volt: magyar 78,4%, cigány 19,4%, német 1,95%. A lakosok 51,6%-a római katolikusnak, 0,77% reformátusnak, 0,38% evangélikusnak, 6,9% felekezeten kívülinek vallotta magát (37,9% nem nyilatkozott).[15]