Koros egyike a Nyitravidék legrégibb településeinek. Már a Nagymorva Birodalom idején település volt itt. A 11. században már önálló plébánia és két templom állt ezen a helyen, az egyik Szent Miklós, a másik Szűz Mária tiszteletére szentelve. Az előbbi a falu alsó részén állt, azonban annyira megrongálódott, hogy le kellett bontani. Helyette 1240 körül új templom épült, melyet Szűz Mária tiszteletére szenteltek. A templomot 1285-ben említi írott forrás.
A hozzá tartozó Alsóhelbény 1328-ban tűnik fel az írott forrásokban. A Rajcsányi család és a nyitrai püspökség birtoka volt. Később a Korossy családé, majd a 17. századtól a Berényieké. A 18. században a Klobusiczky és más családok birtoka. A 19. században a Zay, Zichy és Ujfalussy családok a birtokosai. Lakói mezőgazdaságból, kosárfonásból éltek. 1964-ben csatolták Nyitrakoroshoz.
Vályi András szerint "KOROS Krussovce. Tót falu Nyitra Várm. földes Urai G. Berényi, és Klobusiczky Uraságok, lakosai katolikusok, fekszik Nagy Tapoltsánhoz fél mértföldnyire, határja középszerű, mint vagyonnyai."[2]
A Kisboldogasszony tiszteletére szentelt római katolikus temploma a 13. században épült. A 18. században Rudnay Sándor, a későbbi esztergomi érsek átépíttette. Főoltára a 19. század második felében készült.
A Berényi-kastély 1830-ban épült, mai formáját az 1906. évi átépítéssel nyerte el.
