Ordonné prêtre le pour l'archidiocèse de Strasbourg, il a été rapidement mis à disposition de la Secrétairerie d'État. Il a ainsi été secrétaire puis auditeur à la nonciature de Brasilia (Brésil) et de Bonn (Allemagne) de 1980 à 1985. Il est ensuite devenu fonctionnaire au Conseil pour les affaires publiques de l'Église au Vatican de 1985 à 1988.
Nommé archevêque de Dijon le , il a été consacré à la cathédrale Saint-Bénigne de Dijon le de la même année.
Au sein de la Conférence des évêques de France, il est membre de la Commission doctrinale. Le , il a été réélu dans cette commission pour un mandat de trois ans[2], avant d'être élu en 2011 Président du Conseil pour les questions canoniques[3] jusqu'en 2017.
En juin 2021, la mutation annoncée de l’un des prêtres de la Fraternité Saint-Pierre pousse le diocèse de Dijon à assurer la célébration du ministère auprès du groupe de fidèles attachés au Missel dit de Saint Pie V[5]. Le 17 juin, devant l'incompréhension des fidèles attachés à cette forme de célébration, le diocèse précise, dans un second communiqué[6], les raisons de cette décision : « Il avait été convenu que le prêtre de la Fraternité devrait aussi célébrer de temps en temps avec les autres prêtres pour qu’il n’y ait pas séparation étanche entre les deux rites. (...) Depuis [2016] les abbés nommés par la Fraternité se refusent à ce geste de communion sacerdotale et sacramentelle. ». Le diocèse conclut ce communiqué : « La messe selon le rite ancien sera assurée et les services de catéchèse, aumônerie, patronage, préparation aux sacrements seront proposés par les paroisses, en particulier celles proches de Fontaine-lès-Dijon et de Dijon-Saint Bernard. » Sur cette question de la concélébration, la fraternité Saint Pierre explique, dans un communiqué : « Chaque fois qu’un prêtre a été proposé pour exercer son ministère dans le diocèse, Mgr Minnerath l’a préalablement rencontré et a abordé avec lui la question de la concélébration. En acceptant dans son diocèse un prêtre de la FSSP, l’archevêque connaissait et acceptait donc la position de ce prêtre quant à la concélébration. »[7]
Roland Minnerath, Les chrétiens et le monde (Ier-IIe siècle), Paris, J. Gabalda, 1973, 352 p.
Roland Minnerath, Le pape, évêque universel ou premier des évêques ?, Paris, Beauchesne, coll. « Le point théologique » (n° 30), 1978, 126 p.
Roland Minnerath, Le droit de l'Église à la liberté : du Syllabus à Vatican II, Paris, Beauchesne, coll. « Le point théologique » (n° 39), 1982, 207 p.
Roland Minnerath, Les organisations, malades de la science : la rationalité du management, Paris, Beauchesne, 1982, 282 p.
Roland Minnerath, L'Église et les États concordataires (1846-1981) : la souveraineté spirituelle, Paris, Éditions du Cerf, coll. « Thèses Cerf », 1983, 510 p.
Roland Minnerath, Jésus et le pouvoir, Paris, Beauchesne, coll. "Le point théologique" n° 46, 213 p.
Roland Minnerath, De Jérusalem à Rome : Pierre et l'unité de l'Église apostolique, Paris, Beauchesne, coll. « Théologie historique » (n° 101), 1995, 616 p.
Roland Minnerath, Histoire des conciles, Paris, Presses universitaires de France, coll. « Que sais-je ? » (n° 1149), 1996, 126 p.
Paul Christophe (introd.), Claude Dagens (préf.), Roland Minnerath (postf.), Le "Syllabus" de Pie IX, Paris, Éditions du Cerf, 2000, 106 p.
Roland Minnerath, Pour une éthique sociale universelle : la proposition catholique, Paris, Éditions du Cerf, 2004, 173 p.
Roland Minnerath, Aux Bourguignons qui croient au Ciel et à ceux qui n'y croient pas, Dijon, Éditions de Bourgogne, 2005, 122 p.
Roland Minnerath, Quel sens la vie ?, Paris, Éditions du Cerf, coll. "Parole présente", 2009, 148 p.
Roland Minnerath, Doctrine sociale de l'Église et bien commun, Paris, Beauchesne, coll. « Le point théologique » (n° 62), 2010, 178 p.
Roland Minnerath, La primauté de l'évêque de Rome et l'unité de l'Église du Christ, Paris, Beauchesne, coll. « Le point théologique » (n° 63), 2010, 190 p.
Roland Minnerath, L’Église catholique face aux États, deux siècles de pratique concordataire (1801-2010), Paris, Éditions du Cerf, coll. « Droit canonique », 2012, 650 p.
Roland Minnerath, Religion, l'heure de vérité, Paris-Perpignan, Artège, 2016, 169 p. (ISBN978-2-3604-0598-5)
Roland Minnerath, Quel avenir pour la confirmation ? Un enjeu pastoral, Paris-Perpignan, Artège, 2016, 105 p. (ISBN978-2-3604-0138-3)
Roland Minnerath, Jésus, avenir de l'homme, Paris, Éditions du Cerf, 2022, 314 p.
