Miesto vardas yra sudurtinis, sudarytas iš žodžių tauras ir ragas. Pirmasis sandas reiškia gyvūną taurą, o antrasis – ne žvėries ragą, bet kampą, vingį, lanką (turimas omenyje Jūros upės vingis). Taigi, vietovė pirmiausia galėjo reikšti „tauro kampą“, t. y., vietą, kurioje būta taurų.[4]
Pagal kitas versijas Tauragės pavadinimas kildinamas iš vok.Tau 'rasa' + vok.Roggen 'rugiai', nors tai veikiau antrinė etimologija, t. y., vokiečiai adaptuodami jiems nesuprantamą vietovardį jo sandus suformavo prasmingų žodžių pagrindu. Pavadinimas taip pat kildinamas nuo žodžių tauraginė („tauro ragų apdirbimo dirbtuvė“) ir tauragiai („žmonės apdirbantys tauro ragus“; žem.tauragee).
Liaudies etimologija pasakoja padavimus apie šių žemių karžygį Taurą ir jo mylimąją Jūraitę.[5] Taip pat pasakojama, kad čia begrybaudami žmonės radę tauro ragų ir todėl vietovę pavadinę Tauro Ragu.[6]
Butkeliai – miesto rajonas dešiniajame Jūros krante, kaimo tipo „miegamasis“ rajonas.
Centras – čia stovi seniausi ir vertingiausi miesto pastatai, tai Vytauto g. centrinė dalis, Bažnyčių, Respublikos gatvės bei Dariaus ir Girėno gatvės pradžia.
Jovarai – „miegamasis“ rajonas miesto pietuose, čia yra ir pirmoji Tauragės miesto gatvė (Laisvės g.).
Tauragės senamiestis – senoji miesto dalis, kurioje miestas įsikūrė, bet ilgainiui teritorija užstatyta gyvenamaisiais namais, rajono centras – skveras Laisvės g. pradžia.
Šemetiškiai – didžiausias miesto rajonas, besitęsiantis nuo Bernotiškės g. iki Žaliosios g.
Tarailiai – „miegamasis“ miesto rajonas, kuriame yra VĮ „Regitra“, UAB „Tauragės vandenys“.
Žalgiriai – vienas naujųjų miesto rajonų, kuriame gyvena daugiausiai gyventojų ir didžiausias jų tankis, kadangi tai blokinių daugiaaukščių namų mikrorajonas.
Miestas įsikūręs skalvių genties gyvenamos teritorijos pakraštyje. Vėliau juos asimiliavo žemaičiai slenkantys į pietus iš netolimų apylinkių. 1499 m. Tauragės vietoje buvo Pajūriu vadintas Tauragės dvaras. 1507 m. kovo 21-ąją pirmąkart minima pati Tauragė, čia pastačius Tauragės bažnyčią, prieglaudą ir įkūrus mokyklą. Tauragė pažymėta 1526 m. B. Vapovskio Žemaitijos žemėlapyje, 1539 m. – švedų arkivyskupo Magnaus Olauso sudarytame ir Venecijoje išleistame jūrų žemėlapyje Carta Marina, nuo 1567 m. čia veikė karališkoji muitinė. Nuo 1655 m. čia buvo viena pagrindinių Radvilų rezidencijų ir vienas didžiausių Lietuvos liuteronybės centrų.
1807 m. Tauragėje lankėsi Rusijos caras Aleksandras I. 1812 m. netoli Tauragės, Požerūnų malūne pasirašyta Tauragės konvencija. 1836 m. gegužės mėnesį didžioji miesto dalis sudegė per gaisrą, nepaliesti liko tik 8 kiemai, šis gaisras ir naujasis Tilžės–Rygos plentas nulėmė naująją Tauragės miesto vietą. 1843 m. spalio 10 d. Onorė Balzakas viešėjo Tauragėje ir iš čia parašė laišką, vienintelį rašytą ir išlikusį Lietuvoje.[7] XIX a. pabaigoje Tauragė buvo Raseinių apskrities miestelis, valsčiaus centras.[8][9]
Miestas pagal planą buvo baigtas užstatyti 1910 m., bet netrukus prasidėjo I pasaulinis karas. 1915 m. vokiečių kariuomenė sunaikino didelę dalį miesto infrastruktūros, liko tik trečdalis. 1920 m. įkuriama pirmoji Tauragės gimnazija. 1927 m. kilo trumpai trukęs sukilimas prieš A. Smetonos valdžią – Tauragės sukilimas. Miestu tapo 1924 m., antraeilio miesto teisės suteiktos 1932 m., o pirmaeilio – 1935 m. 1932 m. pastatyta nauja Tauragės ligoninė. Miestas skaudžiai nukentėjo 1940–1941 m. pirmosios sovietų ir 1941–1944 m. vokiečių okupacijos metais. Pakartotinai miestas sugriautas ir 1944 m. spalio mėnesį. Pokario metais apylinkėse veikė Kęstučio apygardos, Butigeidžio partizanų rinktinės partizanai.
Tauragėje prie pat Jūros yra 1903 m. pastatyta Tauragės Švč. Trejybės bažnyčia, miesto centre yra 1843 m. pastatyta evangelikų liuteronų („Martyno Mažvydo“). Prie pramonės mikrorajono yra prisišliejusios senosios miesto kapinės (su stačiatikių cerkve). Tauragės pilyje yra „Santakos“ muziejus, Moksleivių kūrybos centras (MKC), viename iš pilies bokštų įsikūrusi Fotografijos galerija.
Mieste yra rajono centrinė ligoninė (statyta 1932 m.), Tauragės banko rūmai (1936 m.), du pašto skyriai (apskrities centrinio pašto pastatas statytas 1830 m., rekonstruotas 1850 m., LT-72001), apskrities viršininko ir rajono savivaldybės administracijos, autobusų ir geležinkelio (statyta 1928 m.) stotys.
Tauragėje 1843 m. lankėsi prancūzų rašytojas O. Balzakas (1799–1850). Rašytojas Tauragėje sustojo kaip paskutinėje Rusijos imperijos stotyje pakeliui į Paryžių, kur užeigos namuose parašė laišką mylimai grafienei. Tauragės kraštotyros muziejuje yra laiško kopija, gauta iš Balzako muziejaus (Paryžius).
Garsaus JAV rašytojo Jerome David Salinger, išgarsėjusiu savo romanu „Rugiuose prie bedugnės“, prosenelis gimė ir visą gyvenimą pragyveno Tauragėje.[25]