Пошто је учествовао у једном штрајку, у Фабрици сита у Београду, отпуштен с посла. Потом је прешао да ради у Крагујевац, и био још активнији у раду радничких организација и извођењу акција. Године 1933. постао је председник Удружења металских радника Крагујевца. Због своје активности у радничком покрету, почетком 1940. године примљен је у чланство Комунистичке партије Југославије (КПЈ).
Народноослободилачка борба
После окупације Краљевине Југославије, 1941. године, активно је учествовао у припремама за дизање устанка у Крагујевцу и околини. Био је у једној од 15 десетина које су, још пре напада Немачке на Совјетски Савез (22. јуна), извеле низ диверзантских акција и саботажа (сечење телефонских стубова, скидање и окретање у погрешном правцу путоказа и др). По одлуци партијске организације Војно-техничког завода, борбене десетине су, у ноћи између 6. и 7. августа 1941. године, запалиле сењак и седларницу у фабрици оружја, а требало је да још возом изнесу оружје за Крагујевачки партизански одред. Акција је добро почела, али када је требало покренути воз, неки учесници су се поколебали, па акција није до краја успела. Немци су извршили многа хапшења, па је, поред осталих, и Воја ухапшен. Успео је да побегне из затвора и ступио у Крагујевачки партизански одред, августа 1941. године.
У Крагујевачком партизанском одреду био је командир Прве чете, са којом је извео бројне акције на терену Кнића и Леваца. Његова чета уништила је све уређаје на железничким станицама дуж пруге Крагујевац-Краљево. Посебно се истакао приликом напада његове чете на железничку станицу у Крагујевцу, 29. септембра 1941. године, када су уништени сви уређаји и убијено више Немаца.
После повратка из Египта, примио га је Врховни командант НОВ и ПОЈ маршалЈосип Броз Тито, и саопштио му да је одређен да иде у Совјетски Савез, због пријема тенкова за НОВЈ. Преко Барија и Бесарабије, Воја је стигао у Москву, а затим се, с тенковском јединицом која је била под његовом командом, преко Румуније и Бугарске, вратио у Југославију и прикључио завршним борбама за ослобођење земље.
Од августа 1944. био је командант Прве тенковске бригаде, а марта 1945. године постављен је за команданта Друге тенковске бригаде. Његова тенковска бригада дала је врло велики допринос пробоју Сремског фронта, 12. априла 1945. године.
