トヨタ・MZエンジンとは、トヨタ自動車のV型6気筒ガソリンエンジンの系列である。

初出はアバロンに搭載された「1MZ-FE」3000ccである。排気量が2500cc、3300ccのエンジンも存在する。

その後GRエンジンへ発展している。

• エンジン型式一覧の自動車用エンジンの系譜を参照。

• V型6気筒 DOHC 24バルブ (1998年型以降はVVT-i)
• 排気量：2.994L
• 内径×行程：87.5×83.0(mm)
• 圧縮比：10.5
• 最高出力、最大トルク
  • 147kW(200PS)/5,400rpm 284Nm(29.0kg-m)/4,400rpm
  • 154kW(210PS)/5,400rpm 289Nm(29.5kg-m)/4,400rpm
  • 158kW(215PS)/5,800rpm 299Nm(30.5kg-m)/4,400rpm
  • 162kW(220PS)/5,800rpm 304Nm(31.0kg-m)/4,400rpm
• 無鉛プレミアムガソリン仕様

＜搭載車種＞

• アバロン
• プロナード
• ウィンダム
• マークIIクオリス
• ハリアー
• エスティマ
• アルファード
• クルーガー
• ES300（海外仕様）
• RX300（海外仕様）

• V型6気筒 DOHC 24バルブ
• 排気量：2.496L
• 内径×行程：87.5×69.2(mm)
• 圧縮比：10.8
• 最高出力、最大トルク
  • 147kW(200PS)/6,000rpm 245Nm(25.0kg-m)/4,600rpm
• 無鉛プレミアムガソリン仕様

＜搭載車種＞

• ウィンダム
• カムリ（グラシア）
• マークIIクオリス

• V型6気筒 DOHC 24バルブ VVT-i
• 排気量：3.310L
• 内径×行程：92.0×83.0(mm)
• 圧縮比：10.8
• 最高出力、最大トルク
  • 155kW(211PS)/5,600rpm 288Nm(29.4kg-m)/4,400rpm
• 無鉛プレミアムガソリン仕様

＜搭載車種＞

• トヨタ・ハリアーハイブリッド
• クルーガーハイブリッド
• ES330（海外仕様）
• RX330、RX400h（海外仕様）
• 光岡・オロチ（2006年、開発中にこのエンジンの搭載が決定し、トヨタと光岡自動車の間で調達契約が結ばれた）

• （初）初代・2代目アバロン（MCX10/20）
• プロナード（MCX20）
• 2代目ES300（MCV30）
• 2代目・3代目ウィンダム（MCV20-A/30-B）
• 初代RX300（MCU10/15）
• 初代・2代目ハリアー（MCU10W/15W/30W/31W/35W/36W）
• マークIIクオリス（MCV20W-H/25W-H）
• 2代目エスティマ（MCR30W/40W）
• クルーガー（MCU20W/25W）
• 初代アルファード（MNH10W/15W）

• （初）2代目ウィンダム（MCV21-A）
• マークIIクオリス（MCV21W-H）
• 6代目カムリ（グラシア）（MCV21-F/25-F）

• （初）4代目ES330（MCV31L）
• 2代目RX330（GSU3#W）
• トヨタ・ハリアーハイブリッド（MHU38W）
• クルーガーハイブリッド（MHU28）
• カムリソラーラSE
• 光岡・オロチ（大蛇）

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