На месцы Кіраўска ў 19 ст. быў маёнтак Качэрычы ў Качэрыцкай воласці Бабруйскага павета. З 1924 у Старцаўскім сельсавеце Бабруйскага раёна. Пасля ўтварэння Кіраўскага раёна 12 лютага 1935 года (раён названы ў гонар С. М. Кірава), часовы цэнтр раёна — вёска Старцы, якая 20 красавіка 1939 года была перайменавана ў в. Кірава. Каля вёскі Старцы на месцы маёнтка Качэрычы быў пабудаваны пасёлак Кіраўск, куды пазней быў перанесены раённы цэнтр.
З 30 чэрвеня 1941 года па 26 чэрвеня 1944 года Кіраўск быў акупіраваны нямецкімі фашыстамі, якія загубілі тут 152 жыхары, дзейнічала антыфашысцкая група (кіраўнік Ц. С. Коржаў).
У 1944—1954 гадах Кіраўск уваходзіў у Бабруйскую вобласць. У 1955 годзе вёска Кірава (былыя Старцы) злілася з пасёлкам Кіраўск. 17 лістапада 1959 года Кіраўску быў нададзены статус гарадскога пасёлка. У 1971 годзе тут пражывала ўжо 4,7 тыс. чалавек. У 1972 і 1980 гадах былі распрацаваны генеральныя планы пасёлка, у адпаведнасці з імі цэнтральная частка забудоўвалася 2-3-павярховымі дамамі, у паўночна-ўсходнім сектары адбылося будаўніцтва 2-5-павярховых будынкаў. 4 чэрвеня 2001 года Кіраўск аднесены да катэгорыі гарадоў раённага падпарадкавання.
↑Назвы населеных пунктаў Рэспублікі Беларусь: Магілёўская вобласць: нарматыўны даведнік / І. А. Гапоненка і інш.; пад рэд. В. П. Лемцюговай. — Мн.: Тэхналогія, 2007. — 406 с. — ISBN 978-985-458-159-0. (DJVU)
Кіраўск // Беларусь: энцыклапедычны даведнік / Рэдкал. Б. І. Сачанка (гал. рэд.) і інш.; Маст. М. В. Драко, А. М. Хількевіч. — Мн.: БелЭн, 1995. — С. 385. — 800 с. — 5 000 экз. — ISBN 985-11-0026-9.