La Pencha seriá per Dauzat e Rostaing lo mot penche, instrument per penchenar lo cambe; designariá lo luòc que s'i trabalhava lo cambe e que s'i fabricava de penches [7]. Mès Burgan e Lafon constatan qu'aquela explicacion junta pas ambe las fòrmas ancianas, que son Pons de la Pincta, en 1100, La Picta, en 1104, La Pencha, en 1122, Raymond de Picta, en 1152, Arnaldus de Lapenge, en 1269, Lapenche, en 1326, capellania de Lapenche, cap a 1400, senhor de La Penche... la Pencha... la Penche... loc de la Penche, en 1540, de Picte, en 1526, Sanctus Robertus de Picta, Sancti Roberti de Picta, en 1640, la Penché (Cassini), La Penchée, en 1801. La finala balança encara entre -e e -a : la prononciacion es [lapéntso] o [lapéntse]. Picta es lo participi del vèrbe latin pingere, qu'a donat pénher, pénger, sinonimes de pintar (francisme pintrar). Lo participi passat de pénher/pénger es pench, pencha, e correspond a de glèisas pintadas. Se sap pas s'es la glèisòta de La Pencha qu'èra pintada, o una autra, que lo nom de la familha senhorala s'i referissiá [1]. La fòrma La Pencha correspond a l'etimologia; La Penche deu èsser influenciat pel nom de l'objècte.
Senta Alausiá. Las atestacions son Sancte Alauzie, en 1300, Saincte Eulalie de Camde, en 1526, Sancta Eulalia ripae de Cando, en 1580, Sancta Eulalia, en 1640, Ste Eulalie de Cande (Cassini). Lo determinant Cande, nom d'un riu (latin candidum, meteis sens), es pas mai utilizat [1]. La senta onorada dins lo nom de l'anciana parròquia es Senta Aulària de Barcelona (fòrma de son nom dominanta en occitan), en latin Sancta Eulalia, martirizada a Barcelona en 304. L'aferèsi, supression de la vocala iniciala del segond mot, E- d' Eulalia, remplaçada per la vocala finala del primièr, -a de Senta (Dauzat parla d'elision) [8], dona, en partent d' Eulàlia, Aulàlia. Aprèp, Aulàlia venguèt Aulàsia (per dissimilacion, -l- se càmbia en -z-, benlèu indirèctament); per metatèsi vocalica (permutacion), lo nom deguèt passar a Alàusia; la rason es que cal mai d'energia per articular un diftongue qu'una vocala simpla; lo diftongue, per recèrca inconscienta d'estalvi, se desplaça ont l'articulacion a mai de fòrça, sus la tonica. Benlèu per analogia ambe d'autres mots acabats atal, lo nom venguèt enfin Alausiá, ambe un desplaçament d'accent.
Abans la refòrma cantonala de 2014, aplicada en 2015, la comuna èra del canton de Montpesat de Carcin; es ara del canton de Quercy-Rouergue (en francés), donc Carcin-Roergue.