서울버스는 1973년9월 7일에 당시 경영난에 처한 일성교통(一成交通) 좌석버스 87번 (남성동 - 중화동)을 인수하였고 노원구상계동에서 상계운수(上溪運輸)로 시작하였다. 1974년삼호운수(三湖運輸)로 사명을 변경하였고 1974년8월 87번 노선을 상계동 - 서울역으로 단축하였다. 1975년태릉교통 43번 노선 (상계동 - 서울역) 폐지로 인하여 대체 노선 10번을 신설하였고, 87번 노선을 폐지하였다. 그러나 상계동의 버스 승차난으로 인한 서울시의 명령으로 흥안운수에 10번 노선과 상계동 차고를 넘겨 주었고, 567번 (천호동 ~ 서울역)을 받았다.
1976년에 사무소를 중랑구 망우동으로 이전하면서 서울버스 주식회사(― 株式會社)로 사명을 변경하였고 567번 운행(망우리 - 어린이대공원 - 약수동 - 사당동)을 개시하였다. 1979년 41번 좌석버스 (방배동 - 광화문)을 운행개시하였고, 1981년동북운수 (현.동아운수)로부터 42번 좌석버스 노선 (방배동 - 광화문)을 인수받았다. 1980년 서울버스는 567-1번 (망우리 - 압구정동 - 사당동)과 567-2번 (망우리 - 영동지구 - 사당동)을 신설하였고 1981년성동여객 (현.우신운수)에 567번과 567-1번, 망우리차고지를 넘겨 주어서 본사를 방배동 차고지로 이전하였다. 이후 1982년에는 567-2번을 우신운수에 넘겨 주었다.
2000년1월 서울시의 명령으로 퇴출된 승원여객 소속 도시형버스 63번과 63-1번, 421번 노선을 승계하였고 운행을 개시하였다. 2001년부터는 서울 공항버스 노선을 개통하였고, 본사 및 차고지를 장지동으로 이전하면서 서초구 마을버스 09번(현 서초 21번)을 대복마을버스(현 선흥상운)로 분리독립시켰다. 2004년의 버스 개편 때에는 한국비알티자동차 컨소시엄에 참여하였다. 2008년에는 장지동의 택지지구에 조성한 장지공영차고지로 이전하였고, 2012년8월KD운송그룹의 대원공항을 부분 인수[1] 하여 오늘에 이르고 있다.