Stara osada plemienna Turyngów. Pierwsza pisemna wzmianka o Erfurcie pochodzi z 742, kiedy pojawia się nazwa Erphesfurt. W średniowieczu Erfurt leżał na ważnym szlaku handlowym niedaleko brodu na rzece Gera. Od X wieku w mieście panowali arcybiskupi Moguncji. W XII w. Erfurt przeżywał swój rozwój. Wzniesiono klasztor Benedyktynów na wzgórzu Petersberg, rozpoczęto budowę katedry, ponadto powstała osada wokół kościoła szkockiego (Schottenkirche). W 1168 miasto otoczono kamiennymi obwarowaniami. Wzmiankowany w 1177 drewniany most Krämerbrücke zastąpiono w 1323 obecnym kamiennym. W 1243 władzę nad Erfurtem przejęła rada miejska; udało się skupić w swym ręku niemal wszystkie prawa, choć urząd biskupi wciąż podlegał Moguncji. XIV wiek to okres prosperity gospodarczej miasta. Miasto posiadało rozległe majątki ziemskie, w XIV w. do Erfurtu należały 82 wsie. W 1331 Erfurt otrzymał status miasta cesarskiego, nadał go ówczesny władca Ludwik IV Bawarski. Wraz z czterema innymi miastami: Gotha, Bad Tennstedt, Arnstadt i Bad Langensalza był centrum wytwórczym i handlowym barwnika indygo uzyskiwanym z urzetu. Ponadto handel (m.in. solą) i rzemiosło tworzyły ówczesną gospodarkę miasta. W wyniku czarnej śmierci, która rozprzestrzeniła się w Erfurcie w latach 1350–1351 zmarło ponad 12 tys. mieszkańców. Silna pozycja gospodarcza i szybki rozwój demograficzny ludności spowodował, iż w XV wieku liczba ludności miasta wzrosła do ok. 20 000. Miasto stało się wówczas wielkim ośrodkiem kulturalnym i artystycznym. W klasztorze Dominikanów działał Johannes Eckhart. W 1392 rada miejska założyła Uniwersytet Erfurcki (zlikwidowany w 1816), powstało wiele kościołów, a wraz z tym liczne dzieła malarstwa i rzeźby. Erfurt był miastem wielonarodowym; oprócz Niemców zamieszkiwali tu Szkoci, Turcy oraz Żydzi. W XV w. Erfurt liczył 25 parafii, 15 klasztorów i dziesięć kaplic.
Nowożytność
W epoce humanizmu, w latach 1501–1511 w erfurckim klasztorze Augustianów przebywał Marcin Luter jako mnich tego zakonu; studiował tu początkowo na wydziale nauk wyzwolonych, które ukończył w styczniu 1505 jako magister filozofii, a następnie kontynuował je od 20 maja, na wydziale prawa. W 1522 matematyk Adam Ries opublikował drugą swoją pracę o arytmetyce. Odkrył nowy system liczb i obliczeń. W okresie wojny trzydziestoletniej w latach 1631–1635 miasto okupowały wojska szwedzkie. W 1664 urząd miasta przejął arcybiskup mogunckiJohann Philipp von Schönborn, co oznaczało koniec niezależności miasta, do czasów napoleońskich miasto było pod egidą arcybiskupstwa-elektoratu Moguncji. 21 października 1736 wielki pożar miasta zniszczył 188 domów w rejonie pomiędzy katedrą, ratuszem i kościołem dominikanów. Na XVIII wiek przypada rozwój gospodarki ogrodniczej. Radny miasta Christian Reichart w okolicach Erfurtu założył nowoczesny ogród. W 1754 w Erfurcie powstała Akademia Nauk Stosowanych.
W 1795 powstała fabryka obuwia. Chemik, aptekarz, profesor erfurckiego uniwersytetu Johann Bartholomäus Trommsdorff założył w mieście pierwszy w Niemczech Instytut Chemii i Farmacji.
XIX i XX wiek
W 1802 miasto zostało włączone do Prus. Na wzgórzu Petersberg w miejsce dawnego klasztoru Benedyktynów powstała cytadela. Podczas wojen napoleońskich, w latach 1806–1815 miasto wchodziło w skład I Cesarstwa, założono niewielkie Księstwo Erfurtu (Fürstentum Erfurt) istniejące do 1814. W 1808 odbył się tutaj zjazd erfurcki, na którym spotkali się cesarz Napoleon Bonaparte i car Aleksander I Romanow. Po kongresie wiedeńskim miasto przyznano Prusom i weszło ono w skład prowincji Saksonia. W 1873 wyburzono mury miejskie. W latach 1869–1875 powstała nowa siedziba rady miejskiej. Na II połowę XIX wieku przypadła industrializacja miasta, rozwinął się m.in. przemysł kolejowy (fabryka Christian Hagansa produkująca parowozy i kotły parowe). W 1883 ruszył w mieście pierwszy tramwaj konny (w 1894 tramwaje zelektryfikowano). Podczas kongresu SPD w Erfurcie, który miał miejsce w dniach 14–20 października 1891 zatwierdzono Program erfurcki w którym zawarto postulaty m.in. 8-godzinnego dnia pracy i powszechnego prawa wyborczego. W 1906 liczba mieszkańców osiągnęła 100 000. W 1931 oddano do użytku stadion centralny (Steirgerwald).
26 kwietnia 2002 w erfurckim gimnazjum im. Gutenberga (Gutenberg-Gymnasium) doszło do krwawej strzelaniny, w której zginęło 17 osób (w tym sprawca-samobójca), a 7 zostało rannych.
„Wizytówką” Erfurtu są dwa stojące obok siebie i górujące nad otaczającym miastem kościoły Katedra (Mariendom) i Kościół św. Sewera (Severikirche). Zamykają one od zachodu Plac Katedralny (Domplatz). Katedra NMP znana jest od VIII wieku w obecnej postaci zawiera pozostałości kościoła romańskiego (dawny westwerk). Monumentalne prezbiterium jest gotyckie z XIV natomiast halowy korpus nawowy z XV stulecia. Do wnętrza prowadzi gotycka kruchta, której zewnętrzne portale zdobią przedstawienia Apostołów oraz Panien Mądrych i Panien Głupich. Wewnątrz m.in. romański świecznik zw. Wolframem, gotyckie stalle, nagrobek rodziny von Gleichen, tryptyk Marii z jednorożcem. Okna prezbiterium zachowały niemal w całości komplet XIV-wiecznych witraży. Sąsiadujący z katedrą kościół św. Sewera jest monumentalną pięcionawową halą, wewnątrz mieści m.in. gotycki nagrobek patrona kościoła, późnogotycki, alabastrowy relief Św. Michał zwyciężający bestię, barokowe organy i ołtarz główny.
Unikalnym zabytkiem jest pochodzący z XIV wieku Krämerbrücke, most łączący brzegi rzeki Gery, na którym znajdują się budynki mieszkalne, w większości o konstrukcji szkieletowej. Został zbudowany w 1325, a pierwotnie po jego obu stronach stały dwa kościoły, z których do dzisiejszych czasów przetrwał tylko jeden – św. Idziego (Ägidienkirche).
W Erfurcie znajduje się także, klasztoraugustianów (Augustinerkloster), w którym w latach 1505–1511 mieszkał jako mnich Marcin Luter. Wewnątrz m.in. gotycki tryptyk z XV wieku i zespół gotyckich witraży. Cennymi dziełami XIV-wiecznej architektury zakonów mendykanckich są dwa bliźniacze kościoły: Dominikanów (Predigerkirche) i Franciszkanów (Barfußerkirche). Pierwszy z nich zachował liczne elementy rzeźby architektonicznej i cenny, gotycki wystrój, m.in. obraz przedstawiający kalwarię, figurę Madonny z Dzieciątkiem, zespół witraży. W klasztorze, którego część się zachowała mieszkał teolog, filozof i mistyk Johannes Eckhart. Zbombardowany podczas II wojny światowej kościół Franciszkanów jest w stanie częściowej ruiny. Odbudowane prezbiterium mieści m.in. zespół gotyckich witraży, dwa tryptyki – ołtarza głównego i ołtarza cechu farbiarzy, można znaleźć również zespół XIV-wiecznych płyt nagrobnych.
Muzea
W Erfurcie znajduje się Muzeum Etnograficzne Turyngii (Museum für Thüringer Volkskunde Erfurt) gromadzące eksponaty zaświadczające o wiejskiej kulturze dnia codziennego, tradycji i współczesności w okresie od 1750 roku do końca XIX wieku.