На Олимпијским играма младих у Сингапуру 2010. године је носио заставу Србије на церемонији отварања и освојио је две медаље, сребрну на 100 метара слободним стилом и бронзану на 100 метара делфин. Исте године га је Олимпијски комитет Србије прогласио за најуспешнијег младог спортисту, а наредне је на Европском јуниорском првенству у Београду освојио две златне медаље.
Године 2012. се пласирао у финале на Европском првенству у дисциплини 200 метара делфин, где је заузео пето место, као и на Олимпијским играма у Лондону, где је био шести у финалу.
На Медитеранским играма 2013. године у Мерсину је освојио три златне медаље, у слободном стилу на 200 и 400 метара (поставивши нове државне рекорде), као и делфин стилу на 200 метара. На Европском првенству у базенима од 25 метара у Хернингу је дошао најпре до бронзане медаље у дисциплини на 400 метара слободним стилом, а затим и до титуле европског првака на 200 метара делфин. По избору новинара, Стјепановић је проглашен за „нову наду“ првенства.
Највећи репрезентативни успех доживео је на Европском првенству 2014. године у Берлину. Већ на првој трци 400 метара слободним стилом освојио је златну медаљу, и то што је врло убедљиво водио за једну па чак и две дужине тела током читаве трке. То му је била прва титула Европе на олимпијским базенима.[1] Злато је освојио и на дупло краћој деоници. Исте године је на светском првенству у малим базенима дошао до бронзане медаље на 400 метара слободно, што је била прва медаља за такмичаре из Србије на том такмичењу.
