1966년 연극배우로 첫 데뷔하였고 이듬해 1967년 TBC 공채 3기 성우로 정식 데뷔하였다. 이 시기부터 당시 대한민국프로레슬링의 선두주자 김일(金一)의 이름에서 취음하여 박일(朴日)이라는 이름을 사용하였다. 이후 1970년 MBC 공채 4기 성우로 재데뷔하여 2019년 사망 때까지 문화방송 성우극회 소속 성우 신분을 유지하였다. 1978년 연기자김윤경과 재혼하였으나 1983년에 이혼하였다. 이혼남 신분으로 슬하에 3남 1녀를 두었다. 성우로서 대표작으로 외화 시리즈 《게리슨 유격대》에 목소리 출연하였다. 성우는 물론이고 연기자, 영화 배우, 방송인, 연극배우, 뮤지컬 배우 등 왕성한 활동을 하였고 《CSI과학수사대》의 길 그리섬 반장(윌리엄 피터슨)과 외화시리즈 《24》 데이비드 파머(데니스 헤이즈버트)를 맡아 출연하였다. 또한 월트 디즈니의 《토이 스토리》와 《토이 스토리2》, 《인크레더블》 등의 영화 더빙에 출연하였다.
사망
2019년 7월 31일에 향년 72세 일기로 돌연사하였다는 부고가 올라왔다. 한 동안 1949년생으로 알려져 있었는데 '나는 전설이다'라는 방송에서 실제 생년이 1946년생이라 밝혔다. 문화방송 성우극회황윤걸 극회장은 사망 4일 전에 고인과 통화한 적이 있었는데 평소 건강하신 편이라 지병이 있었던 것도 아니었고 목소리도 정상적이었는데 평상시 운동을 꾸준히 하셔서 건강을 유지하였던 편이라고 밝혔다.[1] 지인과 가족들과 박일 성우의 매니저에 의하면 취침 중에 돌연 고독사 하였다고 사인을 밝혔다.[2] 사망 10일 전에 뉴스엔과 토이 스토리 4 배역과 관계된 인터뷰를 한 적이 있었는데 결국 고인이 생전에 마지막으로 한 인터뷰가 됐다.[3] 현재 3남 1녀는 미국에서 거주하고 있다고 한다. 생질(외조카)로는 2005년 폭행사건으로 제명된 문화방송 공채 12기 성우 박조호가 있다.