Avec six médailles d'or remportées, consécutivement de 1983 à 1997, l'Ukrainien Sergueï Bubka est l'athlète le plus titré dans cette épreuve. La Russe Yelena Isinbayeva (3 titres en 2005, 2007 et 2013) détient quant à elle le record de victoires féminines.
Lors des premiers championnats du monde d'athlétisme, en 1983, à Helsinki en Finlande, de fortes pluies torrentielles entraînent l'annulation du concours des qualifications, et les vingt-sept athlètes engagés se retrouvent automatiquement en finale. Le lendemain, le , au terme d'un concours de près de sept heures, et dans des conditions météorologiques toujours difficiles, le Soviétique Sergueï Bubka, âgé de dix-neuf ans seulement, remporte à la surprise générale le concours en étant le seul à franchir la hauteur de 5,70 m[1]. Il devance finalement le favori de l'épreuve, son compatriote Konstantin Volkov, et le Bulgare Atanas Tarev, auteurs de 5,60 m tous les deux[2]. Le Brésilien Tomas Valdemar Hintnaus(en), cinquième de l'épreuve, bat le record d'Amérique du Sud avec 5,50 m.
Sergueï Bubka, qui détient depuis 1984 le record du monde de la discipline, parvient à conserver son titre en 1987 aux mondiaux de Rome en effectuant deux sauts seulement, à 5,70 m et 5,85 m, nouveau record de la compétition. Il devance le Français Thierry Vigneron et l'autre Soviétique Rodion Gataullin, auteurs tous les deux de 5,80 m et départagés aux nombre d'essais[3].
En portant le record mondial à 6,10 m en , Sergueï Bubka fait figure de grand favori pour les championnats du monde de 1991 disputés moins d'un mois plus tard à Tokyo au Japon. Il s'y adjuge son troisième titre mondial consécutif en effaçant une barre à 5,95 m (record de la compétition) à son troisième essai, devançant sur le podium le Hongrois István Bagyula (5,90 m) et le Soviétique Maksim Tarasov (5,85 m)[4].
En 1993, aux mondiaux de Stuttgart, Bubka concourt pour l'équipe d'Ukraine. Il remporte son quatrième titre de champion du monde en entamant son concours par une hauteur de 5,70 m, puis en franchissant 5,90 m et 6,00 m à son premier essai, nouveau record de la compétition. Seul le Kazakhe Grigoriy Yegorov parvient à lui contester sa suprématie en terminant deuxième du concours avec un saut à 5,90 m (record d'Asie). Les Russes Maksim Tarasov et Igor Trandenkov terminent quant à eux médaillés de bronze ex æquo avec 5,80 m[5].
Le , aux championnats du monde de Göteborg, l'Ukrainien décroche son cinquième titre planétaire consécutif, douze ans après son premier succès obtenu à Helsinki. Avec 5,92 m, il devance le Russe Maksim Tarasov et le Français Jean Galfione, crédités de 5,86 m tous les deux mais départagés au nombre d'essais[6].
1997-2005
Blessé aux tendons d'Achille, et opéré en fin d'année 1996, la participation de Sergueï Bubka aux mondiaux d'Athènes, en 1997, est confirmée au dernier moment. Auteur de 5,70 m en qualification, il se hisse en finale et franchit 5,91 m à son deuxième essai, avant de faire l'impasse à 5,96 m. Puis, à sa première tentative, il efface la barre supérieure positionnée à 6,01 m (record de l'épreuve) et décroche ainsi son sixième et dernier titre de champion du monde[7], devant Maksim Tarasov (5,96 m) et l'Américain Dean Starkey (5,91 m).
Aux championnats du monde de 1999, à Séville, compétition que Bubka ne dispute pas pour cause de blessure, la victoire revient au Russe Maksim Tarasov, déjà médaillé d'argent en 1995 et 1997, qui établit un nouveau record de la compétition en finale en franchissant 6,02 m à son premier essai. Il devance l'Australien Dmitri Markov (5,90 m) et l'Israélien Aleksandr Averbukh, auteur d'un nouveau record national avec 5,80 m[8].
En 2001, lors des mondiaux d'Edmonton au Canada, Dmitri Markov remporte le titre mondial et améliore le record des championnats avec un saut à 6,05 m réussi à son deuxième essai. Aleksandr Averbukh et l'Américain Nick Hysong complètent le podium avec 5,85 m[9].
Deux ans plus tard, aux mondiaux d'Helsinki, le Néerlandais Rens Blom remporte le titre mondial en étant le seul à franchir une barre à 5,80 m. L'Américain Brad Walker est médaillé d'argent avec 5,75 m et le Russe Pavel Gerasimov médaillé de bronze avec 5,65 m[11].
2007-2015
Brad Walker, auteur de la meilleure performance mondiale de l'année 2007 avec 5,95 m, confirme son rang en s'imposant lors des championnats du monde de 2007, à Osaka au Japon. Il franchit une barre de 5,86 m en compagnie du Français Romain Mesnil, mais il devance finalement ce dernier en étant le seul à effacer cette hauteur à son premier essai. L'Allemand Danny Ecker est troisième du concours avec 5,81 m[12].
En 2009, aux mondiaux de Berlin, l'Australien Steven Hooker s'impose avec un saut à 5,90 m passé à son premier essai, et devance les Français Romain Mesnil, deuxième avec 5,85 m, et Renaud Lavillenie, crédité pourtant de la meilleure performance mondiale de l'année avec 6,01 m, qui monte sur la troisième marche du podium avec 5,80 m[13].
Renaud Lavillenie se classe à nouveau troisième lors des championnats du monde de 2011, à Daegu en Corée du Sud, s'inclinant devant le Polonais Paweł Wojciechowski et le Cubain Lázaro Borges qui égalent la meilleure performance mondiale de l'année du Français. Wojciechowski l'emporte sur Borges aux nombres d'essais[14].
En 2017, aux championnats du monde de Londres, l'Américain Sam Kendricks devient pour la première fois de sa carrière champion du monde en franchissant 5,95 à son troisième essai. Auparavant, il a franchi comme à son habitude toutes les barres proposées soit 5,50 — 5,65 — 5,75 — 5,82 et 5,89 m à son premier essai. Il saute également une fois en vain à 6,01 avant d'arrêter son concours, dès lors que Renaud Lavillenie échoue à sa seule tentative possible. Il devance sur le podium le Polonais Piotr Lisek (5,89 m) et Renaud Lavillenie (5,89 m) qui obtient sa cinquième médaille consécutive en championnats du monde[17].
Lors des championnats du monde 2019 de Doha, Sam Kendricks devient le premier perchiste à conserver son titre mondial en plein air depuis Sergueï Bubka, lequel avait réussi l'exploit de remporter six titres mondiaux d'affilée entre 1983 et 1997[18]. Renaud Lavillenie, qui était sur le podium des championnats du monde sans discontinuer depuis 2009, est éliminé dès les qualifications, ne réussissant pas à passer la barre qualificative des 5,70 m[19]. Jusqu'à 5,87 m, le Polonais Piotr Lisek est en tête du concours mais il échoue une fois à 5,92 m puis deux fois à 5,97 m, barre que réussissent à franchir au troisième essai Armand Duplantis et Sam Kendricks. C'est finalement l'Américain qui est sacré champion du monde car il n'a eu besoin que d'un essai pour passer 5,92 m, contre trois pour le Suédois[20].
En 2022 à Eugene, Sam Kendricks ne peut défendre son titre à la suite de son opération au genou[21]. En finale, 10 athlètes franchissent la hauteur de 5,70 m, 7 athlètes la hauteur de 5,80 m, et 7 athlètes la hauteur de 5,87 m. Le podium se dessine à 5,94 m, barre que seuls Armand Duplantis (à son premier essai), l'Américain Chris Nilsen (à son premier essai) et le Philippin Ernest Obiena (à son deuxième essai, record d'Asie) parviennent à effacer. Armand Duplantis est ensuite le seul à franchir la barre des 6,00 m et décroche son premier titre de champion du monde, devant Nilsen et Obiena[22]. Assuré de sa médaille d'or, il tente et franchit à son deuxième essai une barre à 6,21 m, améliorant d'un centimètre son propre record du monde qui est battu pour la première fois dans le cadre des championnats du monde[23]. Il améliore de ce fait le record des championnats du monde qui était détenu par Dmitri Markov depuis les mondiaux d'Edmonton 2001 avec 6,05 m.
A Paris en 2003, Svetlana Feofanova est sacrée championne du monde avec 4,75 m, deux ans après sa médaille d'argent. Elle s'impose devant l'Allemande Annika Becker (4,70 m) et la prometteuse Russe de 21 ans Yelena Isinbayeva (4,65 m) qui avait battu le record du monde quelques semaines auparavant avec un saut à 4,82 m.
Aux Mondiaux de Helsinki en 2005, Yelena Isinbayeva devient pour la première fois de sa carrière championne du monde en portant son propre record du monde à 5,01 m (réussis lors de sa seconde tentative), et ce malgré des conditions climatiques difficiles. Si ce record du monde a ensuite été battu, le record des Championnats du monde tient lui toujours. Isinbayeva relègue ainsi sa dauphine, la Polonaise Monika Pyrek (déjà troisième en 2001), à 41 centimètres, soit le plus grand écart jamais enregistré dans un concours du saut à la perche aux Mondiaux, hommes et femmes confondus. La Tchèque Pavla Hamackova-Rybova prend la troisième place avec 4,50 m.
2007-2015
Yelena Isinbayeva conserve son titre mondial lors des championnats du monde de Osaka en 2007 en passant 4,80 m à son second essai, une hauteur que ses deux principales concurrentes, la Tchèque Katerina Badurová et la Russe Svetlana Feofanova (respectivement deuxième et troisième) ne parviennent pas à franchir. Isinbayeva échoue ensuite à trois reprises à 5,02 m, ce qui aurait constitué un nouveau record du monde.
A Berlin en 2009, Isinbayeva ne franchit aucune barre (un échec à 4,75 m et deux échecs à 4,80 m) et termine dernière du concours à la surprise générale, laissant la médaille d'or à la Polonaise Anna Rogowska qui remporte le concours avec un saut à 4,75 m[25]. Derrière elle, l'Américaine Chelsea Johnson et la Polonaise Monika Pyrek se partagent la deuxième marche du podium, ayant toutes les deux réussi à passer 4,65 m avec le même nombre d'essais. Il s'agit de la troisième médaille mondiale pour Pyrek, et de sa deuxième en argent.
Aux championnats du monde de Daegu en 2011, la Brésilienne Fabiana Murer obtient la médaille d'or en égalant son propre record d'Amérique du Sud à 4,85 m, devançant sur le podium l'Allemande Martina Strutz (4,80 m) et la Russe Svetlana Feofanova (4,75 m), laquelle remporte la quatrième médaille de sa carrière aux Mondiaux. Yelena Isinbayeva connaît quant à elle une nouvelle désillusion en ne se classant que sixième avec 4,65 m[26].
En 2013 à Moscou, Isinbayeva reprend la main sur le saut à la perche féminin en remportant son troisième titre mondial, son premier depuis six ans. Avec un saut réussi à 4,89 m, elle s'impose à domicile devant l'Américaine Jennifer Suhr, championne olympique en 2012, et la Cubaine Yarisley Silva, toutes deux auteures de 4,82 m[27].
En l'absence de la "Tsarine" Yelena Isinbayeva pour cause de maternité, Yarisley Silva remporte la médaille d'or à l'occasion des championnats du monde de Pékin en 2015. Seule athlète à franchir 4,90 m à son troisième et dernier essai, elle devient la première championne du monde cubaine du saut à la perche, deux ans après sa médaille de bronze. La Brésilienne Fabiana Murer, championne du monde en 2011, et la Grecque Nikoléta Kiriakopoúlou complètent le podium[28].
Depuis 2017
Lors des championnats du monde de Londres en 2017, la Grecque Ekateríni Stefanídi gagne la médaille d'or en étant la seule athlète à passer 4,82 m, avant de franchir 4,91 m, nouveau record de Grèce. Elle bat ainsi sa principale adversaire l'Américaine Sandi Morris qui se classe deuxième avec une barre à 4,75 m[29]. La Vénézuélienne Robeilys Peinado et la championne du monde en titre Yarisley Silva terminent ex-aequo à 4,65 m et décrochent donc toutes les deux la médaille de bronze. Cette médaille est historique pour Peinado puisqu'elle devient la première athlète (hommes et femmes confondus) à remporter une médaille pour le Venezuela aux championnats du monde.
Aux Mondiaux de Doha en 2019, le titre revient à la Russe Anzhelika Sidorova qui concourt en tant qu'athlète neutre autorisée. Seule perchiste à franchir 4,95 m à sa troisième tentative, Sidorova bat Sandi Morris de 5 centimètres et la tenante du titre Ekaterini Stefanidi de 10 centimètres.
Lors des championnats du monde 2023 à Budapest, Katie Moon (ex-Nageotte) est sacrée pour la deuxième fois de sa carrière championne du monde, mais cette fois ex-aequo avec l'Australienne Nina Kennedy. Les deux femmes effectuent en effet le même nombre d'essais durant le concours, franchissant toutes les deux 4,90 m à leur troisième tentative[32]. Elles décident d'un commun accord de se partager la médaille d'or, ce qui est une première au saut à la perche dans l'histoire des Mondiaux, hommes et femmes confondus. Wilma Murto est médaillée de bronze avec 4,80 m.