Продажі Xsara Picasso почалися в кінці 1999 року. Компактний мінівен Xsara Picasso, створений на подовженій платформі Xsara. Обтічний яйцеподібний силует Picasso вдало доповнюють розкосі вертикальні фари, фірмова для нового стилю Citroen «посмішка» повітрозабірника і решітки радіатора, а також округлі бампери і бічні молдинги з вугільно-чорного пластику. Незвичайне аркова рішення бічного скла дозволило створити дивно просторий і дуже світлий за рахунок великої площі бічного скління салон. Ззаду не тісно навіть трьом пасажирам, до того ж на Picasso найбільший серед конкурентів багажник-550 л (при складених задніх сидіннях - 1970 л). У додатковий набір входять кондиціонер і кліматична установка
У серпні 2006 року був представлений наступник Xsara Picasso - Citroën C4 Picasso, що базувався на одній з Citroën C4 платформі. Але, незважаючи на появу наступника, Xsara Picasso не був знятий з виробництва. У жовтні 2008 року на Паризькому автосалоні, вперше був показаний Citroën C3 Picasso. Продажі почалися в першому кварталі 2009 року.
