Nel 1963 iniziò un'attività rivolta all'accoglienza di ragazzi indigenti, secondo sue dichiarazioni dopo aver incontrato a Roma un ragazzo di strada, Alfredo Nunzi, che gli chiese di prendersi cura di lui[1]. Da viale Vaticano, nel 1969, si trasferì in una villa all'Infernetto, vicino a Casal Palocco (RM)[2].
Nel 1976, dopo un periodo trascorso in Maremma, venne di nuovo arrestato, questa volta insieme al fratello, con l'accusa di corruzione e importazione clandestina di latte e di burro destinati all'Africa. Dalla vicenda venne poi scagionato e ritornò a vivere nella villa all'Infernetto[2]. Mise quindi progressivamente a punto uno stile di vita e delle regole che costituirono l'ossatura e un'iniziale struttura organizzativa della Comunità Incontro. Si passava, così, dalla semplice attenzione al singolo all'elaborazione di un programma comunitario[senza fonte].
Il 27 settembre[senza fonte] 1979 si trasferì ad Amelia in Umbria in un rudere che ottenne dal Comune in concessione quarantennale che venne ristrutturato e divenne sede di una comunità nota come "Centro di Mulino Silla"[2]. Seguiranno altri centri; vennero fondate circa 200 comunità, presenti in tutte le regioni d'Italia e all'estero (Spagna, Thailandia, Canada, Bolivia, Costa Rica, Francia, Svizzera, Slovenia, Brasile, Stati Uniti).
Per circa vent'anni Gelmini è stato esarca mitrato della Chiesa cattolica greco-melchita. Nel 1992 venne denunciato dal Comune di Amelia retto dal sindaco Luciano Lama per abuso edilizio[3][4]. Anche per questo nel 1994 Gelmini si candidò, invano, sindaco di Amelia contro Lama[5]. Nel 1997 subì una beffa da parte del fantomatico autore Luther Blissett con la diffusione della falsa notizia del suo arresto[6], che però anticipò di dieci anni i guai giudiziari che incontrerà realmente in seguito.
Politicamente vicino al centrodestra, il 4 marzo 2000 partecipò alla presentazione del manifesto di Alleanza NazionaleValori e idee senza compromessi[7] come testimonial della lotta alla droga, ma imbarazzò il leader Gianfranco Fini quando dichiarò che «...i musulmani tra poco in Italia saranno il 10-15% della popolazione e metteranno a rischio la purezza dei nostri valori. Un tempo venivano per predare le nostre città, oggi hanno una parola d'ordine: sposare le donne cattoliche per convertirle all'Islam. Bisogna bloccare questo germe»[8].
Il 28 gennaio 2001 celebrò la messa di commemorazione nel primo anniversario dalla scomparsa di Bettino Craxi[9]. Nel 2005 il compleanno per gli 80 anni del sacerdote fu l'occasione per una grande festa che coinvolse non solo personalità dello spettacolo come Gigi D'Alessio, Amedeo Minghi e Mogol, ma anche del mondo della politica, come il presidente del Consiglio Silvio Berlusconi, che gli donò un assegno di 5 milioni di euro. Il ministro Maurizio Gasparri era il presidente del comitato organizzatore dei festeggiamenti[5], lo stesso che pochi mesi dopo propose di realizzare una miniserie in due puntate da 100 minuti sul sacerdote di Amelia, suscitando qualche polemica[5].
Gelmini ricambiò l'affetto del premier inaugurando alla fine del 2005 l'Istituto scolastico e professionale Silvio Berlusconi vicino a Bangkok[10]. Nel febbraio 2006 fu tra i 120 firmatari del manifesto di Marcello Pera «a difesa dell'Occidente»[11].
Dimesso su sua richiesta dallo stato clericale nel 2008 per meglio difendersi da accuse di presunti abusi sessuali[12], il 6 gennaio 2011 venne ricoverato al reparto di terapia intensiva dell'ospedale di Terni in «condizioni molto serie»[13]. In seguito alla malattia, morì il 12 agosto 2014 ad Amelia (TR) all'età di 89 anni[14]. I funerali sono stati celebrati il 14 agosto 2014 nella cappella di San Pietro Apostolo presso la Comunità Incontro di Molino Silla dal Vescovo di Terni-Narni-AmeliaGiuseppe Piemontese. È stato sepolto nel cimitero di Amelia[15]
Alla vicenda Gelmini si è ispirato, nel 2004, il romanzo di Marco Salvia Mara come me, edito da Stampa Alternativa[16].
Procedimenti giudiziari
La condanna per truffa
Nel 1971 Gelmini subì una condanna penale per emissione di assegni a vuoto, truffa e bancarotta fraudolenta: venne condannato a 4 anni di reclusione, pena interamente scontata[17]. Nell'occasione, la Chiesa non prese alcuna decisione restrittiva a carico della sua condizione sacerdotale.
L'indagine per corruzione e truffa
Nel 1976 venne arrestato e incarcerato insieme al fratello per tangenti legate all’importazione clandestina di latte e di burro destinati all’Africa. Da questa inchiesta finì assolto[17].
Le accuse di abusi sessuali e le indagini
Nell'agosto 2007 Gelmini venne sottoposto a indagini dalla Procura di Terni per presunti abusi sessuali su alcuni ospiti della sua comunità, alcuni dei quali minori di età, avvenuti tra il 1999 ed il 2004[18][19].
Per meglio difendersi dalle accuse, Gelmini chiese e ottenne il 29 febbraio 2008 di essere dimesso dallo stato clericale[20].
A gennaio 2008 Gelmini si recò all'estero per sottoporsi a cure mediche sino al marzo successivo, quando rientrò in Italia[21][22].
Nello stesso mese la Procura chiese per Gelmini il rinvio a giudizio, che fu accordato dal gup il 18 giugno 2010[23][24]. Il processo ha subito vari rinvii a causa delle condizioni di salute di Gelmini, sinché, con la morte di questi il 12 agosto 2014, l'eventuale reato si è estinto.
Opere
Proposta di vita. La Comunità Incontro. Genesi, storia, sviluppo, Cinisello Balsamo, Paoline, 1992. ISBN 88-215-2529-5.
Don Gelmini incontra la musica italiana a Rock Cafè, Cinisello Balsamo, Paoline, 1993. ISBN 88-215-2663-1.
Fiori di mare. Pensieri, Cinisello Balsamo, San Paolo, 1999. ISBN 88-215-3954-7.
Dal sito ufficiale della "Comunità l'Incontro"[25] si evincono le seguenti ulteriori altre Onorificenze:
Italia - Maggiore Garibaldino e Primo Cappellano della Legione Garibaldina, (21 ottobre 1974), (attualmente la "Legione Garibaldina" dovrebbe essere l'"Associazione Co.S.Int. - Corpi Sanitari Internazionali / C.R.G. - Croce Rossa Garibaldina / F.I.V. - Forze Internazionali Volontarie di Soccorso e di Pace ONLUS"[senza fonte]);
Stati Uniti - Gran Commendatore dell'"Order of George Washington", (New York - 25 novembre 1981);
«Nel 2013 il “Corriere dell’Umbria” compie 30 anni e per celebrare quest’anniversario intende assegnare una visibilità e un riconoscimento a tre associazioni che da tempo si impegnano con generosità sul territorio per migliorare le condizioni di chi soffre. Sul palcoscenico premiata anche la Comunità Incontro di Don Pierino a cui va rivolto un sentito ringraziamento perché anche nel campo del sociale ci sono le vere eccellenze dell’Umbria»