Székely Imre mészárossegéd és Reisman Aranka fiaként született.[2][3] 1942-ben érettségizett, majd beiratkozott a budapesti Pázmány Péter Tudományegyetem (ma: Eötvös Loránd Tudományegyetem) Jogi Karára. A vészkorszakban deportálták, még levelet tudott küldeni a professzorának, hogy a vizsgákon nem tud megjelenni. Dachauba került, és ott is maradt, amíg fel nem szabadították a tábort.[4]
1946-ban szerzett jogi doktorátust. Diplomájának megszerzése után köztisztviselőként kezdett el dolgozni, majd 1949-ben a Magyar Tudományos Akadémia Történettudományi Intézetének munkatársa lett. Ezalatt kezdett el oktatni az ELTE-n és dolgozott a Kelet-európai Tudományos Intézetben asszisztensként. 1953-ban kinevezték egyetemi docenssé az ELTE középkori egyetemes történet tanszékére, emiatt távozott a Történettudományi Intézetből, ekkor már osztályvezető-helyettes volt.
1953 és 1955 között a Történettudományi Kar dékánhelyettese volt, majd 1956-ban megkapta egyetemi tanári és tanszékvezetői kinevezését. 1955 és 1962 között az ELTE rektorhelyettese volt. 1969-ben az ELTE Bölcsészettudományi Karának dékánjává választották, amely tisztséget 1975-ig töltött be. 1976-ban ismét az egyetem rektorhelyettesévé választották. 1982-ben kinevezték a Budapesti Történeti Múzeum főigazgatójává, ekkor távozott rektorhelyettesi pozíciójából. A múzeum élén öt évet töltött. 1994-ben nyugdíjazták, majd három évvel később professor emeritusi címet kapott.
1952-ben védte meg a történettudományok kandidátusi, 1973-ban pedig akadémiai doktori értekezését. Az MTA Történettudományi Bizottságának, illetve a Magyar Nyelvi Bizottságnak lett tagja. 1973-ban megválasztották a Magyar Tudományos Akadémia levelező, 1985-ben pedig rendes tagjává. Később az MTA Felügyelőbizottságának, a Magyar–Lengyel és a Magyar–Svéd Történész Vegyesbizottság, illetve a Doktori Tanács történettudományi szakbizottságának tagja volt. Ezenkívül 1958 és 1966 között a Magyar Történelmi Társulat főtitkára, illetve alelnöke volt. A Honismeret című szakfolyóirat főszerkesztője volt.
Rövid ideig részt vett a politikai életben is: a Hazafias Népfront Országos Tanácsa elnökségének tagja volt.
Kutatási területe a magyar és az európai város- és egyetemtörténet volt. Foglalkozott középkori egyetemes történelem egyes kérdéseivel és a hazai, valamint közép-európai parasztfelkelések és előreformációs mozgalmak történetével és vezetőivel. Tanulmányokat közölt a magyarok bizánci és oszmán kapcsolatairól.
Tagja volt a tíz részesnek szánt a Magyarország története könyvsorozat szerkesztőbizottságának, a könyvsorozat első részének – mely Magyarország és a magyarság 1242-ig történő időszakát dolgozta fel – a főszerkesztője, valamint az 1964-ben megjelent Magyarország története társszerkesztője is volt.
