Cserháthaláp, korábban Nagy-Haláp, Haláp Árpád-kori település, de a korai történetére vonatkozó adatok hiányosak. A 13-14. században a Halápi család volt a földesura.
Birtokosának nevét említették 1416-ban is: Halápi János Boszniában esett a török fogságába. Akkor már régebbtől raboskodott; a magyar nemesek Pécsett országos tanácskozást tartottak a foglyok kiváltásáról. A rabokért összesen 65 ezer forintot követelt a török.
Halápi János azonban nem tért haza, a család kihalt. A falu földesura 1542-ben Marczaly Zsigmond volt. Haláp a török időkben elnéptelenedett, de az 1715-ös vármegyei összeírásban már 15 adóköteles háztartással említették. Birtokosai voltak 1754-1755-ben Török Sándor, az 1770-es úrbéri rendezéskor a Beniczky, a Rajcsányi, az Ujonics, 1826-ban a Beniczky és a Tornyos, 1848-ig a Balczer, a Buth, a Bekényi, a Zmeskál, továbbá a Tihanyi és a gróf Degenfeld családok, majd az 1900-as évek elején nagyobb birtokosai Halápi Oszkár és Kohn József voltak.
Korábban két község állt itt: az Ördög-oldal nevű domb alatt Nagyhaláp, Terény-külső tartalom felé, a lapályon pedig Kishaláp terült el. A két falut 1905-ben egyesítették.[3]
A településen 2015. augusztus 9-én időközi polgármester-választást kellett tartani,[11] mert a korábbi polgármester indoklás nélkül lemondott posztjáról.[15] A faluvezetői posztért aránylag sok, öt jelölt indult, de a győztes egymaga meg tudta szerezni a szavazatok abszolút többségét.[11]
2022. július 31-én ismét időközi polgármester-választást kellett tartani a községben, mert a korábbi polgármester a 2022. áprilisi parlamenti választáson országgyűlési képviselői mandátumot szerzett, s az összeférhetetlenségi szabályokra tekintettel 2022. április 30-án [16] lemondott polgármesteri tisztségéről.[17]
1910-es népszámláláskor Nógrád vármegye Balassagyarmati járásához tartozó 478 lakosú település. Lakosai közül 434 római katolikus, 43 izraelita volt.
2001-ben a település lakosságának 100%-a magyar nemzetiségűnek vallotta magát.[18]
A 2011-es népszámlálás során a lakosok 87,7%-a magyarnak, 4,5% cigánynak, 0,3% németnek, 0,3% románnak mondta magát (12,3% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). A vallási megoszlás a következő volt: római katolikus 81,2%, református 1,4%, evangélikus 1,1%, felekezeten kívüli 2,8% (13,2% nem nyilatkozott).[19]
2022-ben a lakosság 90,6%-a vallotta magát magyarnak, 0,6% szlováknak, 0,6% németnek, 0,3% örménynek, 1,9% egyéb, nem hazai nemzetiségűnek (8,5% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). Vallásuk szerint 60,9% volt római katolikus, 2,8% evangélikus, 0,8% református, 2,5% egyéb keresztény, 0,6% egyéb katolikus, 5% felekezeten kívüli (27,5% nem válaszolt).[20]
Nevezetességei
Római katolikus templom (Szent Péter és Pál): A község közepén álló templom elődje, egy késő barokk stílusú kápolna a 18. században épült. Mai formáját 1907-ben nyerte el, ekkor készült el a torony is. A Szent Pétert és Szent Pált ábrázoló főoltárképet 1790 táján festették.
