Legfontosabb közúti megközelítési útvonala a 2-es főút, ezen érhető el Budapest és az ország távolabbi részei felől éppúgy, mint Szlovákia irányából is. Dejtárral (Patak érintésével) a 2201-es út köti össze.
A hazai vasútvonalak közül a Vác–Balassagyarmat-vasútvonal érinti, melynek két megállási pontja is van itt. Nagyoroszi vasútállomás a belterület déli részén helyezkedik el, közvetlenül a 2-es főút mellett, Drégelyvár megállóhely pedig a belterület északnyugati szélénél, utóbbit csak önkormányzati utakon lehet megközelíteni.
Nagyoroszi az ország egyik legrégebbi települése. Könyves Kálmán (1096–1116) galíciai és lodomériai oroszokat telepített le a településen. A település innen kapta a nevét; kezdetben Oroszfalunak nevezték. Lakói már az Árpád-korban királyi testőrök, valamint a palota és a vár ajtónállói voltak Visegrádon. Már alapításakor mezővárosi rangot jelentő kiváltságokat szerzett a település, melyeket évszázadokon keresztül sikerült is megőriznie.
1544-ben Visegrád elfoglalása után a törökök, mikor Nógrád várát ostrom alá vették, itt ütöttek tábort. E vár elfoglalása után Nagyoroszi is behódolt a töröknek. 1552 nyarán, Ali basaDrégely várát is ostrom alá vette, ekkor ismét megszállták a törökök, aminek emlékét a Bég kútja és a Táborárok őrzi. Ez utóbbi helyen húzódtak meg a törökök, a Bég kútja helyén pedig Ali basa sátra állt és a kutat is ő ásatta.
1552-ben a határbeli Kecskehegyről támadták meg a törökök Drégely várát.
1563-ban 110, 1579-ben 63 adóköteles háza volt a településnek.
A török hódoltság után, 1688-ban, I. Lipót király a lakosokat összes kiváltságaikban megerősítette, ősi birtokaikban is meghagyta őket, 1692-ben pedig a katonatartás és más hasonló kötelezettségek alól is felmentette őket.
1700-ban I. Lipót király Vaichard Jánosnak, Konczin (vagy Konieschin, ma Koněšín) grófjának adományozta a települést, de a birtokba-iktatás, az ősi kiváltságaira féltékeny lakosság tiltakozása következtében, nem volt megtartható. Gróf Konzin 1713-ban, örökös hátrahagyása nélkül történt halála után gróf Starhemberg Tamás nyert rá királyi adományt. A lakosok tiltakoztak ugyan az ellen, hogy jobbágysorsra jussanak, de az 1770 évi úrbéri rendezés alkalmával mégis már gróf Starhemberg szerepelt a község földesuraként. 1790-ben a helység zálogjogon gróf Keglevich Károly örököseire szállt, a lakosok pert indítottak a földesuraság ellen, a per még 1826-ban is folyt. A 19. század közepén az uradalom a gróf Berchtold családra szállt és az 1900-as évek elején is gróf Berchtold Miklós volt a legnagyobb birtokosa, akinek itteni kastélyát még a Starhembergek építtették, majd gróf Berchtold Rikárd 1856-ban átalakíttatta, gróf Berchtold Miklós pedig 1879-ben kibővíttette. (A kastélyban körülbelül 500 kötetes könyvtár is volt, valamint régi és új festmények olasz és angol mesterektől, antik bútorok Malmaisonból, I. Napóleontól származó 4 kandeláber is). A Berchtoldok egészen 1945-ig voltak tulajdonosok Nagyorosziban, és birtokukat a 20. század elejére 5000 holdas jól működő gazdasággá fejlesztették.
1720 május 17-én a helység országos vásárok tartására is szabadalmat nyert.
1849 január 11-én a község határában kisebb összecsapás volt GörgeinekIpolyság felé húzódó utócsapata és a császáriak között.
1904-ben piactéri népgyűlés döntött a helyi építőmunkás szakszervezeti csoport megalakításáról. A nagyoroszi szakegylet épületét 1914-ben avatták fel.
1955. május 31-én célzsák vontatás közben a falu szélén lezuhant egy Tu-2-es bombázó repülőgép, személyzete szörnyethalt. Mivel ez már a második hasonló jellegű baleset volt Tu-2-esnél, ezért azonnal repülési tilalmat és részletes vizsgálatot rendeltek el a géptípusra. Az 50-es évek légkörére jellemző módon először szabotázsra gyanakodtak, de a vizsgálat megállapította, hogy a gépek konstrukciós hibája okozta a baleseteket, ugyanis a szárnyak és a vezérsíkok felerősítési pontjain anyagkifáradás jelei mutatkoztak a repülőkön. Mivel az összes Tu-2 kijavítása túl költséges lett volna, ezért mind a 71 darab repülőgépet kivonták a hadrendből és leselejtezték.
2001-ben a település lakosságának 96%-a magyar, 3%-a cigány és 1%-a egyéb (főleg német és szlovák) nemzetiségűnek vallotta magát.[12]
A 2011-es népszámlálás során a lakosok 85,1%-a magyarnak, 1,4% cigánynak, 0,9% németnek, 0,2% románnak, 0,4% szlováknak mondta magát (14,8% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). A vallási megoszlás a következő volt: római katolikus 54,8%, református 3,2%, evangélikus 1%, görögkatolikus 0,4%, felekezeten kívüli 13,1% (26,9% nem nyilatkozott).[13]
2022-ben a lakosság 90,2%-a vallotta magát magyarnak, 2,8% cigánynak, 0,3% szlováknak, 0,2% románnak, 0,2% lengyelnek, 0,1-0,1% horvátnak, görögnek, németnek, bolgárnak, ruszinnak és ukránnak, 2,6% egyéb, nem hazai nemzetiségűnek (9,4% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). Vallásuk szerint 41,3% volt római katolikus, 2,5% református, 0,9% evangélikus, 0,3% görög katolikus, 0,1% izraelita, 0,1% ortodox, 0,4% egyéb keresztény, 1,1% egyéb katolikus, 9,5% felekezeten kívüli (43,6% nem válaszolt).[14]
