Audi A4 B5 -malliin pohjautuva ensimmäisen sukupolven RS4 esiteltiin vuoden 1999 lopulla. Se oli saatavana ainoastaan Avant-farmarimallina.
Moottorina autossa on kaksoisturboahdettu 2,7-litrainen V6 teholtaan 381 hevosvoimaa. Voimansiirtona on kuusivaihteinen manuaalivaihteisto ja neliveto.
B6-sukupolven Audi A4:stä ei tullut RS4-mallia. A4 B7 -malliin perustuva RS4 esiteltiin kesällä 2005. Edeltäjästään poiketen se oli saatavana kaikkina kolmena korimallina: neliovisena sedanina, Avant-farmarimallina sekä kaksiovisena cabrioletina.
Moottorina oli nyt vapaasti hengittävä suorasuihkutteinen 4,2-litrainen V8, jonka teho on 420 hevosvoimaa. Edeltäjän tavoin voimansiirtona on kuusivaihteinen manuaalivaihteisto ja neliveto.
B8-sukupolven A4:ään perustuva Audi RS4 esiteltiin Geneven autonäyttelyssä maaliskuussa 2012. Malli oli jälleen saatavana ainoastaan Avant-farmarimallina.[1][2]
Moottorina oli edeltäjän tavoin vapaasti hengittävä suorasuihkutteinen 4,2-litrainen V8, joka kehitti nyt 444 hevosvoimaa tehoa. Voimansiirtona on seitsemänportainen kaksoiskytkinvaihteisto ja neliveto.[1]
Auton moottorina on nyt kaksoisturboahdettu 2,9-litrainen V6 teholtaan 450 hevosvoimaa.[3] Voimansiirtona on kahdeksanportainen automaattivaihteisto ja neliveto.[4]