Родена е в 1856 година в западномакедонския град Струга, тогава в Османската империя, в семейството на възрожденеца Димитър Миладинов. В 1863 - 1866 година учи при Георги Икономов, самият той ученик на баща ѝ. През лятото на 1864 година руският консул в БитоляМихаил Хитрово, дошъл в Струга, за да проучи оплакванията на българите срещу владиката Мелетий, отсяда у Миладиновци и решава да вземе Царевна със себе си в Русия.[3] На 20 септември 1866 година Миладинова заминава от Битоля през Цариград за Русия със семейството на Стефан Икономов, брат на Георги Икономов.[4]
Миладинова участва в основаването на Солунската девическа гимназия „Свето Благовещение“, където преподава от 1882 година.[2] В 1883 – 1884 година е директор на училището,[7] а от 1884 до 1888 година е помощник-директорка и учителка по литература.[8]
В 1889 година откликва на молбата на Прилепската българска община и организира българско девическо училище в града, на което е директор от 1889 до 1891 година.[9] В 1894 година участва и в основаването на Началното българско училище в Пиргите, където живее, и предоставя къщата си за провеждане на занятията, водени от българската учителка Мария Думбалакова. Алексиева и Думбалакова са тормозени от сръбската пропаганда в града заради училищната дейност.[10]
След Междусъюзническата война в 1913 година, се преселва в София, където умира в 1934 година.[9][2]
↑Личното име на Миладинова се среща и като Царева, а в писмо от 16 март 1866 година написано в Струга от вдовицата на Миладинов, личното ѝ име е в гръцката форма Василикия.
↑Миладинова-Алексиева, Царевна. Епоха, земя и хора. Съставителство, коментар и бележки Елисавета Миладинова, Издателство на Отечествения фронт, София, 1985, стр. 300.
↑Миладинова-Алексиева, Царевна. Епоха, земя и хора. Съставителство, коментар и бележки Елисавета Миладинова, Издателство на Отечествения фронт, София, 1985, стр. 305.
↑Енциклопедия България, том 4, Издателство на БАН, София, 1984, стр. 225.
↑Кирил, патриарх български. Българската екзархия в Одринско и Македония след Освободителната война 1877 – 1878, том 1 1878 – 1885, книга 2, Синодално издателство, София, 1970, стр. 24, 30, 111, 112.