Миладинов е автор на немско-български речник и граматика,[2] ръководство, христоматия, разговорник и прочие, общо 12 труда има и десетки преводи от различни езици. В 1931 година издава и „Исторически албум на гр. Струга“.[1] За да печата трудовете си, основава печатница „Братя Миладинови“, поддържана от тримата му сина Асен, Васил и Кирил. Печатницата е средище на нелегални комунистически дейци. В нея са централите и са печатани леви издания, както и част от трудовете на комунистическия философ Тодор Павлов.[2]
