Ang Parañaque ay itinatag noong 1572, sa kadahilanang ang lugar ay malapit sa dagat, ang mga Paraqueños (Parañaquense) ay nakipagkalakalan sa mga Intsik, Indones, Indians at Malayans. Noong panahong iyon ang pangunahing hanapbuhay ay ang paggawa ng asin, pangingisda, pagtatanim ng bigas, paggawa ng sapatos, paggawa ng tsinelas at paghahabi. Ang komunidad ay pinamumunuan ng cabeza de barangay, isang kanluraning bersyon ng mga lokal na tagapamuno at ang mga principalia bilang mga lokal na aristokrata, isang napaka-matibay na institusyon sa lipunan dahil sila ay ang mga kalimitang gumaganap sa mga pampolitikang posisyon. Sila ay makatwiran at tagapamagitan ng pangangailangan ng mga mga mananakop na Espanyol. Ang edukasyon ay limitado para sa principalia lamang dahil sila lang ang may kakayahang magbayad para rito. Ang naitalang simula ng Palanyag ay nagsimula noong 1580 nang si Fr. Diego de Espinar, isang misyonerong Augustinian, ay hinirang na tagapamahala ng kumbento o relihiyosong bahay ng bayan. Bilang residenteng pari, siya ay nagtatag ng bahay ng misyon doon, na may hurisdiksiyon na umaabot hanggang sa Kawit sa lalawigan ng Cavite. Ang Konseho ng Definitors (o konseho ng mga pinuno ng relihiyon order) noong ika-11 Mayo 1580, ay tinanggap ng Palanyag bilang isang malayang bayan. Ang larawan ng patrona ng Palanyag na si Nuestra Señora del Buensuceso, ay dinala sa St. Andrew's Church sa La Huerta noong 1625.
Nasasaad sa ilang tala na dahil ang Palanyag ay matatagpuan sa sangang-daan ng Maynila, at ng mga lalawigan ng Cavite at Batangas, naging daan ito para maging importanteng bahagi nang kasaysayan ng Pilipinas ang mga taong-bayan nito. Sa panahon ng pananakop ng mga Intsik na mandarambong na si Limahong noong 1574, ang mga mamamayan ng Parañaque, lalo na yaong mula sa Barangay Dongalo, ay matapang na pumigil sa pag-atake sa Maynila. Ito ay ang kinilala bilang ang "insedente sa Red Sea" dahil sa mga dugo na dumaloy bilang resulta ng pagtatanggol na ginawa ng tao mula sa baryo Sta. Monica, dating pangalan ng barangay. Nang sakupin ng mga Briton ang Maynila noong 1762, ang mga taong-bayan ay muling naging tapat sa mga mananakop na Espanyol, lalo na sa mga Augustinian. Ang pagsalakay gayunpaman ay nagpakita na ang kapangyarihan ng mga Espanyol ay hindi masusupil at matapos ang higit sa isang daang taon, ito ay mapatunayan na totoo. Pagkatapos ay dumating ang Himagsikang Pilipino (mga huling bahagi ng ika-19 na siglo) at ang napagtanto ng mga Espanyol na ang bayan ay isang praktikal na lagusan patungong Cavite, ang balwarte ng mga rebolusyonaryo Katipunero. Gayundin naman para sa mga rebolusyonaryong nakabase sa Cavite, nakita nila ang bayan bilang kanilang lagusan patungong Intramuros, ang sentro ng pamahalaang Espanyol sa Maynila. Ang mga kilalang Paraqueños, tulad ni Manuel Quiogue at ng sekular na pari na si Padre Pedro Dandan ay naging prominenteng rebolusyonaryo. Nang nasakop na ito ng mga Amerikano, isa ang Parañaque sa mga bayan na unang nagkaroon ng pamahalaan.
Pagiging lungsod
Ang Lungsod ng Parañaque ay ang ika-11 na lungsod sa kalakhang Maynila (sumunod sa Lungsod ng Las Pinas noong 1997), at hinirang bilang urbanisadong lungsod ni dating Pangulong Fidel V. Ramos noong 15 Pebrero 1998.
Ang Lungsod ng Parañaque ngayon
Sa pag-aari ng estratihikong lokasyon ang Parañaque, ito ang isa sa mahalagang sentro ng pangangalakal at paghahanapbuhay sa Kalakhang Maynila. Ang Baclaran, kung saan matatagpuan ang malalaking mga bahagi ng mga kagamitang tuyo, ay isa sa pinakamapilang pamilihan sa bansa. Ang mga nayon ng mga maliliit na mangingisda na tinatawag na "fisherman's wharves" ay matatagpuan din sa malapit sa barangay La Huerta, kung saan matatagpuan ang merkado na mayroong bilang ng mga restawrante na naghahain ng mga pagkaing pangkaragatang sariwa na DAMPA. Mayroon ding itong sariling pambansang paliparang pandaigdigan at ang Duty Free Philippines para sa mga kagamitang naangkat na.[3] at ang Ang Bagong Nayong Pilipino Entertainment City kung saan ang tatlong pinagsamang mga resort ay nakalisensya ng PAGCOR - Philippine Amusement & Gaming Corporation, ay matatagpuan. Noong 9 Oktubre 2018, ang Parañaque Integrated Terminal Exchange ay binuksan sa lungsod na ito at siya rin ang kauna-unahang daungang-lupa sa Pilipinas.
Noong Mayo 2001, pormal na napasinayaan ang SM City Sucat (dating SM Supercenter Sucat); at noong Nobyembre 2002, ang ikalawang SM City mall sa lungsod ng Parañaque ay naitayo, ang SM City Bicutan, na naging isa sa pinakakilalang mall sa lungsod ng Parañaque sumunod sa Uniwide Coastal Mall, Uniwide Sucat sa Dr. A. Santos Ave. Noong Hulyo 2007, naitayo ang unang strip mall na matatagpuan sa San Antonio ang "Santana Grove". Matatagpuan dito ang Shopwise, Jollibee, Chowking, Starbucks, Icebergs, Behrouz, Guernicas, Pan De Manila, Wi-Tribe, Bacolod Chk-n-Bbq, Serye Restaurant, Mongkok, Tapa King, RCBC, MLM Dental Nook, Greenhills Christian Fellowship, Human Heart Natures, South Support Printing at ang Teleperformance. Noong Abril 2008, pormal na binuksan at pinasinayaan ang Pergola Lifestyle Mall sa BF Homes at noong Agosto ng kaparehong taon, binuksan ang dakilang Mall of Asia sa Diosdado Macapagal Blvd. Noong Nobyembre 2014, binuksan at pinasinayaan ang SM City BF Parañaque sa BF Homes.
Ang Parañaque ay binubuo ng dalawang distritong pambatas na nahahati pa sa 16 na Barangay. Ang Unang distrito ay mayroong walong barangay sa kanlurang bahagi ng lungsod, samantalang ang ikalawang distrito ay binubuo rin ng walong barangay sa silangang bahagi ng lungsod.
Habang ang mga barangay ang mga paghahating administratibo ng lungsod, at ang legal na bahagi ng panirahan at kinatatayuan ng mga Establisyemento at bahay, maraming mamamayan ang gumagamit ng kanilang mga subdibisyon (village) sa halip na kanilang mga barangay.
Mga barangay
Ang Parañaque ay hinati sa 16 barangay, kung saan ang bawat 8 barangay nito ay bumubuo sa isang distrito.
Ang Lungsod ng Parañaque ay mayroong magkakaibang sistema ng edukasyon na mayroong espesyalisasyon sa iba't-ibang larangang akademiko at teknikal at mayroong maraming paaralan at kolehiyo.
Wild Card Boxing Gym (BF Homes), the practice home of boxing champ Manny Pacquiao and other boxing icons.
Santana Grove (Sucat)
The Pergola Lifestyle Mall (Aguirre Ave., BF Homes)
Shopwise Sucat (Dr. A. Santos Ave.)
Simbahan ng Baclaran, officially the National Shrine of Our Mother of Perpetual Help, one of the biggest and most active churches in the country where devotees flock to hear mass every Wednesday