Kao trinaestogodišnji dečak je preživeo strašni zločin mađarske vojske u Sirigu, aprila1941. Nakon toga, deo porodice je izbegao iz Siriga u Hercegovinu. Oca Milana su ubile ustaše i bacile u jamu. Brat Danilo je bio komunista, ubijen tokom Drugog svetskog rata u okolini Aranđelovca u 24. godini; sestra Danica je poginula u 22. godini kao partizanka u borbi kod Kupresa, sestra Desanka je poginula u 15. godini kao žrtva italijanskog bombardovanja. Osmočlana porodica je iz Drugog svetskog rata izašla prepolovljena: majka Jovana i tri sina su preživeli.
Po povratku kući u Bačku, Dragutin je završio ratom prekinuto osnovno obrazovanje. U periodu od 1946. do 1949. godine završio je srednju tehničku školu industrijskog smera u Novom Sadu. Godine 1949/50. završio je Vojnu vazduhoplovnu školu tehničkog smera u Rajlovcu kod Sarajeva.
Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu je završio 1957. godine, sa prosečnom ocenom 8,84. Magistarsku tezu pod naslovom Izbor optimalne varijante tehnološkog procesa odbranio je 1972. godine. Doktorsku disertaciju pod naslovom Istraživanje uticaja uvođenja tehnoloških struktura određenog stepena složenosti na ponašanje radnih i izlaznih karakteristika proizvodnih sistema u vremenu odbranio je na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Novom Sadu, 9. januara1975. godine.
Stručno se usavršavao na narednim univerzitetima i institutima: Oregon State University, Corvallis, Oregon, САД, Svenska Metalwerken AB, Vasteras, Шведска, Styria - Gusstahlwerke, Judenburg, Аустрија, RWTH Aachen University,Aachen, Немачка, H. Lindner WMF, Berlin, Немачка, ASEA, Karlstad, Шведска, SKF, Шведска и Research Institut voor Bedrijtsweten - Shappen, Delft, Холандија.
Držao je predavanja na poslediplomskim studijama na Tehničkoj vojnoj akademiji kopnene vojske u Zagrebu, Mašinskom fakultetu u Mostaru i Mašinskom fakultetu u Skoplju.
Na Institutu Mašinskog fakulteta je organizovao Odeljenje za industrijske sisteme, sada Institut za industrijske sisteme, kao osnovu za razvoj istraživačkog rada u području industrijskih proizvodnih sistema i kao bazu za saradnju sa privredom.
Pored osnovnog rada u nastavnom i istraživačkom procesu, bio je aktivan učesnik u više projekata iz okvira saradnje sa privredom, konsultant u fabrikama metaloprerađivačke industrije u Pokrajini u području postavljanja i upravljanja proizvodnim sistemima i istraživač i koordinator u projektu Strategija tehnološkog razvoja Jugoslavije i Vojvodine.[4]
U periodu od 1987. do 1989. godine obavljao je dužnost rektora Univerziteta u Novom Sadu. Od 1987. do 1988. godine je bio predsednik Zajednice univerziteta Jugoslavije. Godine 1987. izabran je za dopisnog člana SANU. Od 2000. godine bio je redovni član i prvi predsednik JINA – Jugoslovenske inženjerske akademije u Beogradu
Zelenović je objavio 26 stručnih knjiga i mnoštvo radova koji su citirani u zemlji i u inostranstvu.
Razvio je i držao nastavu iz predmeta: Projektovanje proizvodnih sistema, Upravljanje proizvodnim sistemima, Tehnologija organizacije industrijskih sistema, Efektivnost/pouzdanost sistema u mašinstvu i Inteligentno privređivanje.
Bio je redovni član: Međunarodne akademije humanitarnih i prirodnih nauka knezova Ščerbatovih u Moskvi, Međunarodne akademije nauka visokih škola u Moskvi, Međunarodne tehnološko-menadžerske akademije u Novom Sadu.
Od 2003. do 2015. godine radio je kao organizator Međunarodne poslediplomske škole u saradnji sa UBI - United Business Institutes (iz Brisela, Belgija)
Od 2006 je profesor emeritus, ECPD - Evropski centar za mir i razvoj u Beogradu.
Bio je član je radne grupe International Federation for Information Processing (IFIP), WG 5.7 za razvoj informacionih i upravljačkih sistema i član izdavačkog odbora časopisa: „Production Research”, London, „International Journal of Computer Integrated Manufacturing”, London i „Material Flow”, Amsterdam.