Zamek po raz pierwszy wzmiankowany jest jako Peskenstein w dokumencie wydanym w 1315 r. przez Władysława Łokietka. Nazwa prawdopodobnie pochodzi od imienia pierwszego właściciela Piotra, którego zdrobnienie brzmiało w średniowieczu Peszek. Dokument z 1306 r. wymienia nazwę zamku Peskonis, należącego do rycerza o takim właśnie imieniu[2]. W pierwszej połowie XIV w. Kazimierz III Wielki wybudował w tym miejscu zamek, element łańcucha obronnych Orlich Gniazd, składający się z dwóch części: górnej i dolnej. Górna, niezachowana, wzniesiona była na niedostępnej skale zwanej „Dorotką”.
W latach 1377–1608 zamek był siedzibą rodu Szafrańców, którego znanym przedstawicielem był wojewoda krakowski Piotr Szafraniec. Niektórzy późniejsi przedstawiciele rodu trudnili się zbójectwem i wykorzystywali zamek jako punkt wypadowy do napadów na kupców przejeżdżających biegnącym przez Dolinę Prądnika traktem łączącym Kraków ze Śląskiem. W 1484 r. Krzysztof Szafraniec, prawnuk pierwszego właściciela, został za to ścięty na Wawelu.
W latach 80. XIX w., kolejny z Mieroszewskich, syn Jana – Sobiesław prowadził w zamku prace remontowe, wzbogacając go o elementy neogotyckie. Jednak jego hulaszczy tryb życia doprowadził do roztrwonienia rodzinnego majątku i sprzedaży zamku dr. Serafinowi Chmurskiemu, który zbudował u jego stóp wille, starając się nadać Pieskowej Skale charakter letniskowy. W 1902 r. z powodu zadłużenia majątku Serafina Chmurskiego, ostatniego prywatnego właściciela Pieskowej Skały, zamek stał się własnością Domu Bankowego „Pilawitz, Wilczyński i Sp.” i trafił na licytację.
Adolf Dygasiński zwrócił się na łamach „Kuriera Warszawskiego” z apelem o ratowanie zamku, perły polskiego renesansu, jedynego na szlaku Orlich Gniazd, który przetrwał w dobrym stanie. Dzięki tej inicjatywie powstało „Towarzystwo Akcyjne Pieskowa Skała”, które wykupiło zamek za kwotę 60 tysięcy rubli.
W okresie II wojny światowej pomieszczenia w zamku udostępniono na sierociniec, przez który przewinęły się dzieci głównie z tzw. kresów wschodnich[3].
Po II wojnie światowej zamek w Pieskowej Skale przejął Skarb Państwa, po generalnej renowacji w latach 1950–1963 stał się Oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Obecnie znajduje się w nim stała ekspozycja „Przemiany stylowe w sztuce europejskiej od średniowiecza do połowy XIX wieku”.
U podnóża wzgórza, na którym wznosi się zamek, znajduje się kompleks pięciu stawów przepływowych założony w XVI wieku. Hodowano w nich karpie, szczupaki i karasie, a w późniejszym czasie pstrągi tęczowe. W 1993 r. zaprzestano hodowli. Obecnie są ostoją płazów na terenie Ojcowskiego Parku Narodowego (traszka zwyczajna, traszka grzebieniasta, ropucha szara, ropucha zielona, żaba trawna, rzekotka drzewna, kumak nizinny). Płazy odbywają w nich gody, migrując z zimowisk niekiedy oddalonych nawet o 3 km. W czasie tych migracji szlak godowej wędrówki płazów jest zabezpieczany przez wolontariuszy i pracowników parku, którzy przenoszą zwierzęta przez biegnącą obok drogę[4].
Pieskowa Skała w filmach
Zamek w Pieskowej Skale został wykorzystany w takich filmach jak:
Poczta Polska wyemitowała 5 marca 1971 r. znaczek pocztowy przedstawiający Zamek Pieskowa Skała o nominale 4 zł, w serii Zamki polskie. Druk w technice offsetowej na papierze kredowym. Autorem projektu znaczka był Tadeusz Michaluk. Znaczek pozostawał w obiegu do 31 grudnia 1994 r.[5]
Numizmatyka
W 1997 roku wydano dwie monety okolicznościowe z wizerunkiem zamku. Monety te miały nominały 2 zł i 20 zł (monetę o nominale 2 złote wyemitowano w nakładzie 315 000 sztuk, zaś monetę o nominale 20 złotych wyemitowano w nakładzie 15 000 sztuk)[6]. Monety te wchodzą w skład serii monet Zamki i pałace w Polsce[7].