Audi RS6 C5 zadebiutowało w czerwcu 2002 roku. Samochód skorzysta z płyty podłogowej C5 koncernu Volkswagen AG.
Do napędu użyto silnika V8 o pojemności 4,2 litra. Wyposażony był on w rozrząd typu DOHC oraz układ 5 zaworów na cylinder. Wspomagany był przez układ bi-turbo. Dzięki temu generował on moc 450 koni mechanicznych (331 kW) przy 5700-6400 obr./min. Moc przenoszona była na obie osie poprzez 5-biegową automatyczną skrzynię biegów typu Tiptronic.
Audi RS6 C6 zostało zaprezentowane we wrześniu 2007 roku.
Na początku 2010 roku quattro GmbH pokazało model kończący produkcję RS6 C6 - RS6 Plus, w limitowanej liczbie – 500 sztuk. Auto poza dodatkowymi pakietami wyposażenia, miało również przesuniętą blokadę prędkości do 303 km/h. Każdy model oznaczony jest tabliczką znamionową z numerem. Dostępne wersje nadwozia: kombi i sedan. W lipcu 2010 roku quattro GmbH zakończyło produkcję modelu RS6 Plus C6.
Silnik
V10 5,0 l (4991 cm³), 4 zawory na cylinder, DOHC[4]
Audi RS6 C7 został zaprezentowany w Detroit w 2013 roku. Pod koniec 2015 roku Audi wprowadziło do oferty wzmocnioną odmianę o nazwie RS6 Performance[5]. W tej wersji RS6 posiada 605 KM i do 100 km/h przyspiesza w 3,7 s[6].