Zagrał ponad 200 ról teatralnych, filmowych i telewizyjnych, wyreżyserował ponad 100 przedstawień teatralnych i telewizyjnych. Wystąpił w filmach m.in. Andrzeja Wajdy i Tadeusza Konwickiego
Zagrał w krótkometrażowym filmie dokumentalnym Ludwika PerskiegoHamlet x 5 (1966), w którym wygłosił monologHamleta w przekładzie Antoniego Słonimskiego[8]. Był dziesięciokrotnym zdobywcą Złotej Maski, nagrody przyznawanej przez czytelników w plebiscycie „Expressu Wieczornego” na najpopularniejszego aktora telewizyjnego[9].
Od początku lat 80. działał w opozycji demokratycznej, należał do „Solidarności”. W lutym 1984 Służba Bezpieczeństwa rozpoczęła rozpracowanie Andrzeja Łapickiego w ramach sprawy operacyjnego rozpracowania kryptonim „Rektor”; SB zarzucało aktorowi „negatywny wpływ na młodzież studencką i przyczynianie się do dezintegracji środowiska teatralnego”[10]. Pomimo usilnych starań SB nie udało się ulokować tajnego współpracownika w najbliższym otoczeniu aktora. Po wprowadzeniu stanu wojennego w przejętej dokumentacji „Solidarności” odnaleziono korespondencję między nim a Lechem Wałęsą, co przyczyniło się do wzmożenia obserwacji aktora[11]. Funkcjonariusze SB odnotowywali w zebranej dokumentacji, że tworzył wokół siebie grono osób nieprzychylnych komunistycznej władzy. Służba Bezpieczeństwa podejmowała działania mające na celu doprowadzenie do ich zwalniania z pracy, jednakże aktor miał na tyle silną pozycję, że był w stanie chronić podległych mu pracowników PWST przed usunięciem z pracy. Był również postrzegany przez SB jako organizator akcji nieposłuszeństwa środowiska artystycznego wobec władzy, która przejawiała się bojkotowaniem mediów państwowych[12]. W 1982 i 1983 SB sugerowała ministrowi kultury odwołanie go ze stanowiska rektora PWST „ze względu na sprzeczność jego działalności z etyką nauczycielską i polityką kulturalną państwa”. Mimo tych nacisków zachował to stanowisko[13]. W 1987 był jednym z sygnatariuszy kilku oświadczeń kierowanych do władz PRL, m.in. ze stycznia dotyczącego wprowadzenia pluralizmu polityczno‑organizacyjnego w sferze kultury, z maja poprzedzającego wizytę Jana Pawła II w Polsce i z listopada o konieczności zmian systemowych w PRL. Skutkowało to wzywaniem Andrzeja Łapickiego na przesłuchania przez funkcjonariusza Departamentu III MSW[14]. W czerwcu 1987 powitał Jana Pawła II podczas spotkania papieża ze środowiskiem artystów w kościele Świętego Krzyża w Warszawie.
W 1999 ukazała się książka pt. Po pierwsze zachować dystans[16] będąca zapisem jego rozmów z dziennikarzami: Katarzyną Bielas i Jackiem Szczerbą. W latach 2010–2012 występował w roli Tadeusza Budzyńskiego w serialu M jak miłość[17]. Do czerwca 2012 był felietonistą tygodnika „Rzeczpospolita”[17]. W październiku 2010 ukazała się książka pt. Nic się nie stało[18] zawierająca wybrane felietony Andrzeja Łapickiego i zapis rozmów aktora z żoną Kamilą. We wrześniu 2012 premierę miała książka pt. Łapa w Łapę. Z Andrzejem Łapickim rozmawia Kamila Łapicka stanowiąca zapis rozmów, które małżonkowie przeprowadzili od stycznia do lipca 2012[19].
Życie prywatne
W 1947 ożenił się z Zofią Chrząszczewską[20], z którą był do jej śmierci w 2005[21][22]. Miał z nią córkę Zuzannę, adoptował także Grzegorza, syna żony z poprzedniego związku. W 2009 zawarł związek małżeński z młodszą o 60 lat teatrolog Kamilą Mścichowską[23][24][25].
Nagroda Komitetu do Spraw Radia i Telewizji – czterokrotnie (1964, 1970, 1973 i 1979) m.in. za reżyserię słuchowisk radiowych i role w Teatrze Polskiego Radia
Nagroda na XI Opolskich Konfrontacjach Teatralnych w Opolu za mistrzowską realizację Ślubów panieńskichAleksandra Fredry w Teatrze Polskim w Warszawie (1985)
Nagroda Ministra Kultury w dziedzinie teatru (2005)
Nagroda Specjalna miesięcznika „Teatr” za całokształt twórczości artystycznej i triumfalny powrót na scenę w przedstawieniu IwanowAntona Czechowa w reż. Jana Englerta w Teatrze Narodowym w Warszawie (2008)
Feliks Warszawski za rolę Matwieja Sjemionowicza Szabelskiego w przedstawieniu Iwanow Antona Czechowa w Teatrze Narodowym w Warszawie (2008)
↑Stefan Kwiatkowski, Michał Wiland: Materiały biograficzne wychowanków Liceum i Gimnazjum im. Stefana Batorego w Warszawie. Warszawa: Stowarzyszenie Wychowanków Liceum i Gimnazjum im. Stefana Batorego w Warszawie, 1993, s. 53, 129.
Kamila Łapicka, Andrzej Łapicki: Łapa w Łapę. Z Andrzejem Łapickim rozmawia Kamila Łapicka. Warszawa: Wydawnictwo Czerwone i Czarne, 2012. ISBN 978-83-7700-039-7.
Łapicki: aktor, reżyser, pedagog. W osiemdziesiątą rocznicę urodzin. Barbara Osterloff (red.). Warszawa: Akademia Teatralna im. Aleksandra Zelwerowicza, 2004. ISBN 978-83-920617-1-7. Brak numerów stron w książce
Nasi w Sejmie i Senacie. Warszawa: Oficyna Wydawnicza Volumen, 1990. Brak numerów stron w książce