לימד משפטים באוניברסיטה העברית והתמחה במשפט ציבורי וביחסי עבודה[6] ואף עמד בראש ועדה להכנת חוק על יחסי עבודה.[7] בספר שהוציא בשנת 1962 טען להרחבת זכות העמידה, עמדה שצוטטה על ידי שופטים באנגליה.[8] היה פעיל במאבק הסגל האקדמי להעלאת שכרו וטען נגד דרישת משרד האוצר לבטל הסכם שכר שנחתם בין האוניברסיטה העברית והסגל האקדמי.[9]
ב-1965 מונה למרצה בכיר.[10] ב-1970 קודם לדרגת פרופסור חבר.[11] בשנים 1972-1970 היה מנהל המכון למחקרי חקיקה ולמשפט השוואתי שליד הפקולטה למשפטים. בשנת 1975 קודם לדרגת פרופסור מן המניין. בין השנים 1975–1978 כיהן כדיקן הפקולטה למשפטים.[12]
במשך הזמן היה חוקר ופרופסור-אורח באוניברסיטאות אחדות בחו"ל.
בשנת 1970 הקים חוג גמילה מעישון (הראשון בישראל) בשיתוף עם משרד הבריאות, ולאחר מכן היה מייסד ויו"ר האגודה למניעת עישון[13] ובמסגרת זאת הביע תמיכה בחוק המגביל פרסומת לסיגריות.[14]
היועץ המשפטי לממשלה
ביולי 1978 נבחר זמיר לשמש היועץ המשפטי לממשלה החל מספטמבר 1978[15] הוא כיהן בתפקיד (תחת ראשי הממשלה מנחם בגין, יצחק שמיר ושמעון פרס) עד אמצע 1986.
זמיר התבטא בעד מתן מעמד מיוחד לחופש הביטוי במיוחד בתחום המדיני, ודחה בקשות שהופנו אליו לפעול באמצעות הדין הפלילי נגד פרסומים של הרב כהנא. הוא טען שזו טעות לחשוב שהפתרון לאלימות מילולית נמצאת בתחום המשפט[16].
ביוני 1985 הורה למשטרה שלא לאשר ולמנוע קיום של הפגנות בעד שחרור עצורי המחתרת היהודית בטענה שהן פוגעות בטוהר ההליך המשפטי בניגוד לחוק הסוב יודיצה.[17] זמיר תקף את הקריאות לשחרור עצורי המחתרת וטען שכפסע בינן לבין החלפת שלטון החוק בשלטון הרחוב.[18] הדברים עוררו ביקורת רבה בתקשורת[19] ובימין,[20] בה מחו שזמיר לא התערב בנוגע להפגנות נגד המחתרת.[21]
יותר מכל זכור זמיר מתקופת כהונתו כיועץ משפטי לממשלה על מאבקו לחקירת פרשת קו 300 והעמדת האשמים לדין. עוד כאשר התפרסמו הידיעות הראשונות על אפשרות הריגת מחבלים שנתפסו חיים, דרש זמיר משר הביטחון משה ארנס למנות ועדת חקירה לבדיקת הפרסומים. זמיר טען מאוחר יותר שארנס הסכים לדרישה רק לאחר ששמועות עקשניות ייחסו את הריגת המחבלים לארנס עצמו. עיקר מאבקו של זמיר לחקירת הפרשה החל מספר שבועות לאחר שהודיע על כוונתו לפרוש מתפקידו, לאחר שהגיעו אליו שלושת פורשי השב"כ שסיפרו לו על הוראת ראש השב"כ, אברהם שלום, להרוג את המחבלים ועל שיבוש הפעילות של ועדות החקירה. זמיר ניסה להגיע להסכמות עם הממשלה על חקירת הנושא ולחלופין על פרישת המעורבים מהשב"כ. אולם לאחר ששלום סירב להתפטר, בגיבוי של ראש הממשלה שמעון פרס וממלא מקומו יצחק שמיר,[22][23] הורה זמיר למשטרה לפתוח בחקירה פלילית.[24] זמיר הסביר את החלטתו: "התלונה במשטרה הוגשה לאחר שכלו כל הקיצים וכל הצעותיי לפתרון נדחו. אילמלא כן כל הפרשה הייתה יכולה להגמר אחרת.".[25] במשך חודשים הפרשה נשמרה בסודיות רבה, ורק מעטים ידעו עליה. בתקופה זאת הופעלו על זמיר לחצים כבדים כדי שיחזור בו מן ההחלטה לקיים חקירה בפרשה, אך זמיר סירב. בעקבות הסירוב, ימים ספורים לפני המועד שבו אמור היה להתקיים דיון בבג"ץ בעתירה של אחד מבכירי השב"כ, ולאחר שזמיר הודיע שאינו מוכן להגן בבג"ץ על העמדות של ראש שב"כ ושל ראש הממשלה (לפי זמיר, הוא היה מוכן להגן על ראש הממשלה בתנאים מסוימים, אך לא היה מוכן להגן על ראש השב"כ[26]), זמיר פוטר והממשלה, בתחילת יוני 1986, מינתה את יוסף חריש כמחליפו. על הטענות נגדו אמר זמיר:
מציגים את הנושא כאילו מצד אחד עומדים אישים החרדים לביטחון המדינה ומהצד השני כאילו עומדים המשפטנים, אנשים מרובעים, אפורים וצרי אופקים. לא כך הוא. אני פועל בנושא זה למען ביטחון המדינה. מדובר במוסר ובאמינות של שב"כ. אם תהיה פגיעה באמינותו, תהיה זו פגיעה חמורה בביטחון המדינה.[25]
בשנים 1988–1991 כיהן כנשיא מועצת העיתונות בישראל. בדצמבר 1991 התפטר מתפקידו בטענה שאין בו אמון ואין בידיו סמכויות, לנוכח סירוב המועצה לאפשר לבית הדין לאתיקה הטלת קנס על עיתון והשעיה מעבודה כעיתונאי על מי שעבר על כללי האתיקה.
בשנת 1992 מונה על ידי שר המשפטים, דן מרידור, ליו"ר המועצה לתאגידים ציבוריים,[28] והוא כיהן בתפקיד זה עד למינויו לשופט בבית המשפט העליון.
בבית המשפט העליון
מ-17 בינואר 1994[29] ועד לפרישתו לגמלאות ב-15 באפריל 2001,[30] כיהן כשופט בית המשפט העליון. כיהן גם כראש ועדה לבחינת דרכי מינוי שופטים.
בפסק דין (בג"ץ 7111/95 מרכז השלטון המקומי ואח' נ' הכנסת ואח', ניתן ב-6 בפברואר 1996) מתח זמיר ביקורת על השימוש המופרז שעושים לעיתים עורכי דין בחוקי היסוד:
אכן, כיום הלכה היא שחוקי היסוד הקנו לבית המשפט סמכות לבטל חוקים. סמכות זאת היא, לדעתי, חיונית בחברה נאורה, ובמיוחד כך בישראל, שבה תרבות השלטון טרם הכתה שורשים עמוקים. יש לשמור עליה היטב, כדי שניתן יהיה לעשות בה שימוש במקרה הראוי. אך דווקא בשל כך יש להיזהר מאוד שלא תהיה כעושר השמור לבעליו לרעתו. כבר אמר הנשיא ברק, שהסמכות של בית-משפט לבטל חוקים דומה לנשק בלתי קונבנציונלי (ראו א' ברק, "זכויות אדם מוגנות: ההיקף וההגבלות" משפט וממשל א, 253). כל אחד יודע עד כמה נשק כזה עלול להיות הרסני, אם כי לא כל אחד מבין עד היכן עלול ההרס להתפשט. מי שמופקד על נשק כזה מחויב באיפוק מרבי. אוי לסמכות שאין עמה אחריות. צריך להיות ברור לכל בר-דעת שבית המשפט אינו אמור לעשות שימוש בסמכותו לבטל חוק, אלא במקרה בולט של פגיעה מהותית בזכויות יסוד או בערכים בסיסיים. כבוד האדם אינו צריך לדחוק את כבוד החוק.
על מניעים פוליטיים של עותרים לבית המשפט כתב:
לא מעט עתירות שהוגשו לבית משפט זה על ידי חברים במועצות של רשויות מקומיות, ובהן לא מעט עתירות שהתקבלו על ידי בית המשפט, הונעו על ידי שיקולים פוליטיים. ולא פעם היה בעתירות אלה כדי לקדם את שלטון החוק.
השוק החופשי נותן הזדמנות למשק הפרטי לצבור כוח כלכלי רב. גם כוח כלכלי עלול להשחית. אסור לשכוח את הלקח המר של המדינה המתירנית, שאפשרה לכוח כלכלי לגרום, תחת הסיסמה של חופש, הרבה עושק ועוול. דווקא בתנאים של שוק חופשי נדרשת המדינה להגן על חלשים.
לאחר פרישתו מבית המשפט העליון בשנת 2001, בגיל 70, שימש בורר ומגשר בעניינים רבים.
במשך השנים מילא תפקידים ציבוריים רבים. בין השאר כיהן ביו"ר המועצה לבתי דין מינהליים, יו"ר הוועדה לבתי המשפט לעניינים מינהליים, יו"ר הוועדה לבתי המשפט לעניינים מקומיים, יו"ר הוועדה להחזר הוצאות הגנה משפטית לחברי הכנסת,[33] יו"ר הוועדה לשינוי מעמד הספרייה הלאומית,[34] יו"ר הוועדה להכנת כללי אתיקה לחברי הכנסת,[35] יו"ר הוועדה לבדיקת בתי הדין לעבודה,[36] יו"ר ונשיא המרכז לאתיקה בירושלים, ויו"ר המועצה הציבורית של "כל זכות" (בשנים 2019-2011).[37]
בשנת 2020 פרסם ספר ילדים בשם "לשחרר את קנגורו תום".[38] ובשנת 2021 יצא ספר ההמשך "לאן נעלמה קנגורו תום".
חיים אישיים
לזמיר שלושה ילדים, אחד מהם הוא יורם זמיר, שותף בכיר במשרד עורכי הדין שפיגלמן, קורן זמיר ושות'.
זמיר פרסם וערך ספרים בתחום המשפט ולמעלה ממאה מאמרים בכתבי עת משפטיים בישראל ומחוץ לישראל. הוא הרבה להתראיין ברדיו ובטלוויזיה ולפרסם מאמרים בעיתונות בנושאים שעל הפרק. הוא מתומכי האקטיביזם השיפוטי, אך עם זאת התבטא בעד ריסון בפסילת חוקים.
בשנים 2021–2022, כאשר עלו הצעות לקיצוץ סמכויותיהם של היועץ המשפטי לממשלה ובית המשפט העליון, פרסם מאמרים אחדים להגנה על מוסדות אלה.[41] כחלק מנסיונותיו למנוע את קיצוץ סמכויות היועצים המשפטיים, השתתף זמיר בדיון של ועדת החוקה, חוק ומשפט, ושטח בפני חברי הוועדה את עמדתו[42] (בדברו גם בשם נשיאי העליון לשעבר ברק וביניש, ששלחו אותו כנציגם לוועדה[43]).
בשנת 2023, במסגרת הדיון הציבורי ברפורמה המשפטית בישראל, פרסם מאמרים אחדים נגד השינויים המוצעים.[44] בנובמבר 2024 יצא להגנתה של היועצת המשפטית לממשלה, גלי בהרב-מיארה, לאחר ששרים בממשלת ישראל, וראשם ראש הממשלה נתניהו, מתחו עליה ביקורת וקראו לפיטוריה.[45]
מספריו וממאמריו
בתי הדין המנהליים בישראל, בהוצאת האוניברסיטה העברית בירושלים, המכון למחקרי חקיקה ולמשפט השוואתי ע"ש הרי סאקר, 1971
^המחברים/המראיינים הם קבוצה של שמונה סטודנטים למשפטים באוניברסיטת בר-אילן: אליחי שילה, יאיר טייטלבאום, שירי ליברמן - שלו, נפתלי פורת, שירה זילכה, אביחי יהוסף, שלומי שוורץ, יובל תמיר
