Le parti est fondé le , sous le nom de Liste unie des sociaux-démocrates (en slovène : Združeno listo socialnih demokratov, ZLSD). La formation participe alors au deuxième gouvernement du libéral-démocrate Janez Drnovšek, mais passe dans l'opposition après les législatives du .
Du fait de la victoire du centre-droit, emmené par le Parti démocratique slovène (SDS) aux élections législatives du mois de , le parti passe dans l'opposition. L'année suivante, il prend son nom actuel, puis, profitant de défections au sein de la Démocratie libérale slovène (LDS), devient le premier parti de l'opposition. À la présidentielle de 2007, les SD soutiennent l'indépendant Danilo Türk, qui écrase au second tour le conservateur Alojz Peterle, candidat du SDS.
Des élections anticipées sont alors convoquées en décembre suivant, et les Sociaux-démocrates, concurrencés au centre gauche par Slovénie positive (PS), s'effondrent avec à peine 10,5 % des suffrages exprimés. Le président du gouvernement sortant indique toutefois qu'il est prêt à entrer dans une coalition menée par la PS, mais le chef de cette dernière, Zoran Janković, ne parvient pas à constituer de majorité.
Victoire présidentielle et retour au gouvernement
Au mois de , Pahor est battu de très peu par son ancien ministre de l'Éducation, Igor Lukšič, à la présidence du parti. L'ancien chef du gouvernement annonce alors sa volonté de se présenter à la présidentielle qui se tiendra à la fin de l'année et reçoit le soutien de son parti. Lors du scrutin, il l'emporte avec une large avance, au second tour, contre le chef de l'État sortant, Danilo Türk.
Il sauve toutefois sa participation au gouvernement en entrant dans la coalition constituée par le Parti de Miro Cerar (SMC) et le DeSUS. Au cours d'un congrès organisé le , Židan est confirmé comme président des Sociaux-démocrates. Ayant retrouvé la 3e place des forces politiques en 2018 avec quatre députés supplémentaires, le parti rejoint la coalition à cinq partis formée autour de Marjan Šarec, Židan étant élu président de l'Assemblée nationale. Les élections européennes de 2019 confirment cette embellie avec un score de 18,6 % et la deuxième place.
Après la démission de Šarec et le retour de Janez Janša au pouvoir en , les SD retournent dans l'opposition.
