Stephen Columbus Millard wurde ungefähr fünf Jahre vor dem Ausbruch des Mexikanisch-Amerikanischen Krieges im Bennington County geboren. Er besuchte das Powers Institute. 1865 graduierte er am Williams College in Williamstown (Massachusetts). Dann besuchte er die Harvard Law School. Nach dem Erhalt seiner Zulassung als Anwalt im Mai 1867 begann er in Binghamton zu praktizieren. Politisch gehörte er der Republikanischen Partei an. Zwischen 1872 und 1879 hatte er den Vorsitz im Republican County Committee.
Nach seiner Kongresszeit ging er in Binghamton wieder seiner Tätigkeit als Anwalt nach, wo er am 21. Juni 1914 verstarb. Sein Leichnam wurde dann auf dem Spring Forest Cemetery beigesetzt.