Krajina v okolí Starosedlského Hrádku byla osídlena už v pravěku. Jihozápadně od vesnice, severně od rybníka Kundratec v lokalitě s pomístním názvem Na Bachnech, byl v roce 2008 identifikován objekt typu viereckschanze z doby laténské. Nachází se v nadmořské výšce 474–478 metrů a měl přibližně lichoběžníkový půdorys. Jeho strany měřily 88 metrů na severu, 109 metrů na východě, 93 metrů na jihu a sto metrů na západě. Východně od ohrazeného areálu bylo ve stejné době sídliště. Osídlení pravděpodobně souviselo s těžbou a zpracováním zlata.[4] Stopy po jeho rýžování se dochovaly v lese Hrůbky severně od lokality.[5]
První písemná zmínka o vsi Staré Sedlo, jak se vesnice až do 16. století jmenovala, pochází z roku 1376, kdy se objevuje v přídomku Petra, řečeného Lid, ze Starého Sedla.[6]
Dějiny územněsprávního začleňování zahrnují období od roku 1850 do současnosti. V chronologickém přehledu je uvedena územně administrativní příslušnost obce v roce, kdy ke změně došlo:
1850 země česká, kraj Plzeň, politický i soudní okres Březnice[7]
1855 země česká, kraj Písek, soudní okres Březnice
1868 země česká, politický okres Blatná, soudní okres Březnice
1939 země česká, Oberlandrat Klatovy, politický okres Blatná, soudní okres Březnice[8]
1942 země česká, Oberlandrat Plzeň, politický okres Strakonice, soudní okres Březnice[9]
1945 země česká, správní okres Blatná, soudní okres Březnice[10]
V roce 1932 (256 obyvatel) zde byly evidovány tyto živnosti a obchody:[12] družstvo pro rozvod elektrické energie v Hrádku Starosedlsdkém, 2 hostince, kolář, kovář, 3 krejčí, 2 mlýny, obuvník, pivovar, 2 obchody se smíšeným zbožím, Spořitelní a záložní spolek Starosedlský Hrádek, 2 trafiky, truhlář.
Na severozápadním okraji stojí na skalnatém ostrohu nad Zámeckým rybníkem Starosedlský hrádek. Zámek vznikl přestavbou tvrze[6] ve druhé polovině 16. století, ze kdy se částečně dochovala sgrafitová výzdoba fasád.
↑KORENÝ, Rastislav, a kol. Viereckschanze a sídliště u Starosedlského Hrádku, okr. Příbram. Výsledky průzkumu z let 2008–2012 a 2015. In: CHVOJKA, Ondrej. Archeologické výzkumy v jižních Čechách. České Budějovice: Jihočeské muzeum, 2017. ISBN978-80-87311-85-1. ISSN0231-8237. S. 291–292, 301.
↑SMOLA, Adam. Vybrané regiony laténského osídlení v Čechách a jejich možný vztah ke zdrojům zlata. Praha, 2017 [cit. 2021-12-05]. 190 s. Diplomová práce. Filozofická fakulta Univerzity Karlovy. Vedoucí práce Jiří Waldhauser. s. 26. Dostupné online.
↑ abHrady, zámky a tvrze v Čechách, na Moravě a ve Slezsku. Příprava vydání Karel Tříska. Svazek V. Jižní Čechy. Praha: Nakladatelství Svoboda, 1986. 296 s. Kapitola Starosedlský hrádek – zámek, s. 177.
↑ Dekret presidenta republiky č. 121/1945 Sb.. aplikace.mvcr.cz [online]. [cit. 2011-09-28]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2011-09-28.
↑ Vládní nařízení č. 3/1949 Sb.. aplikace.mvcr.cz [online]. [cit. 2011-05-22]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2011-05-22.
↑Adresář republiky Československé pro průmysl, živnosti, obchod a zemědělství, sestavila a vydala firma Rudolf Mosse, Praha 1932, svazek I, str. 1594. (česky a německy)
↑Umělecké památky Čech. Příprava vydání Emanuel Poche. Svazek III. P/Š. Praha: Academia, 1980. 540 s. Heslo Starosedlský Hrádek, s. 417.