Народився в 928 році у впливовій родині Орсеоло. У молоді роки командував венеційським флотом, воював проти піратів.
П'єтро I був обраний дожем після того, як венеційці усунули від влади П'єтро IV Кандьяно. Обрання відбувалося в церкві Сан-П'єтро ді Кастелло. Правління дожа було вкрай нетривалим. За час свого правління він відновив конституцію, на свої кошти почав реконструювати Палац дожів і собор Святого Марка, які постраждали від пожежі в результаті усунення попереднього дожа.