Рођена је 29. децембра 1922. године у Горњим Лазама код Чрномља, у сељачкој породици. Отац јој је неко време радио у Америци, а по повратку је отворио крчму, радио као шумар и омогућио својој деци квалитетно школовање.
Вратила се кући и запослила као службеник у Дрвној индустрији у Радохи. Повезала се с теренским одбором Ослободилачког фронте и учествовала у скупљању оружја, деловала као курирка и обавештавала теренце о стању у фабрици. У пролеће1942. године, похађала је партизански санитетски курс код Семича и у Чрномљу. Док је преносила санитетски материјал из Новог Места, ухватила ју је италијанска патрола и укрцала у воз. Путем је искочила из воза, побегла и придружила се Другој белокрањској партизанској чети, која је логоровала на Клечу, под Планином. Августа 1942, у партизанском логору над Топлим врхом примљена је у чланство Комунистичке партије Југославије. Тада је учествовала у више саботажа на прузи.
Приликом формирања Пете словеначке бригаде „Иван Цанкар“, септембра 1942. године, Милка је у њој постала администратор по сопственој жељи. Постала је борац чете, где је вршила и партијске функције. Године 1943, била је именована за политичког комесара чете. Учествовала је у свим борбама Пете словеначке бригаде, а истакла се у акцијама на Сухору крајем новембра 1942. и код Крашића крајем јануара 1943. године. Када је код Новог Места њену групу од 17 партизана опколило 300 италијанских војника, Милка је организовала јуриш и група се пробила из обруча без губитака.
Пета словеначка бригада се, 17. августа 1943. године, код Светог Крижа код Литије упустила у тешку борбу с непријатељем. Милка је у јуришу на челу чете пала погођена из минобацача.
