Милан је рођен у Рипњу код Београда, од родитеља Јована и Митре 1831. године. Милићевићи потичу из Старог Влаха, одакле су се доселили пре три века. Похађао је основну школу у родном селу, а школовање наставио у Београду.[2]
Много је путовао по Србији, старој и новоослобођеним крајевима, уз српско-бугарску границу, по Црној Гори и Русији. Био је секретар српског Министарства просвете 1861-1874. године,[3] када врши своја опсежна испитивања у народу. Пропутовао је готово целу Србију и као школски надзорник, и скупио грађу за своја дела.
Објавио је преко 100 књижевних наслова, различите тематике.[4] Главно му је дело „Кнежевина Србија” из 1876. године. Јавља се 1867. године и као секретар Српског ученог друштва у Београду. Био је и један од чланова оснивача и члан прве Управе Српског археолошког друштва 1883. године.[5] Био је и оснивач и члан Одбора Друштва Светог Саве 1886. године.[6] Краће време уређивао је службене Српске новине, био је библиотекарНародне библиотеке[7] и државни саветник. Уређивао је часопис „Школа“.