После завршених студија, вратио се у Подгорицу и запослио се, почетком 1935. године, у Финансијској дирекцији. До 1941. године радио је као службеник. У граду се повезао с напредним покретом и учествовао у његовим акцијама. Године 1935. постао је члан КПЈ. Одмах после уласка у КПЈ, био је изабран за секретара чиновничке партијске јединице у Подгорици и на тој дужности остао је све до почетка рата 1941. године.
За секретара Окружног комитета КПЈ за Подгорицу био је изабран 1936. године. У јесен исте године, био је изабран за члана Покрајинског комитета КПЈ за Црну Гору, Боку, Санџак и Метохију. Почетком 1940. године био је одређен за секретара „Народне помоћи“ за Црну Гору, Боку и Санџак. У току 1940. године био је секретар технике при Покрајинском комитету КПЈ за Црну Гору. У лето 1940. године, био је изабран за члана Месног комитета КПЈ за Подгорицу. Крајем 1940. године, био је именован за резервног члана МК КПЈ за Подгорицу и за резервног члана ПК КПЈ за Црну Гору. Крајем исте године, био је изабран за члана Бироа ПК КПЈ за Црну Гору, Боку и Санџак. Извесно време, пред избијање рата, вршио је у Покрајинском комитету дужност политичког секретара. Када је ПК, крајем 1940. године, образовао Војну комисију, Шћепановић је постао њен члан.
Када је, крајем 1940. године, Влада Цветковић–Мачек забранила рад УРСС Југославије, ПК КПЈ за Црну Гору именовао је Комисију за синдикални рад, а за председника је био постављен Шћепановић.
Пред Тринаестојулски устанак, налазио се на дужности секретара ОК КПЈ у Подгорици. Од јесени 1941. до фебруара1942. године, био је секретар ОК у Колашину. После повлачења партизанских јединица из Црне Горе за Босну, остао је у илегали на терену срезова цетињског и подгоричког, прво као члан ОК у Цетињу, а затим као политички секретар ОК у Подгорици.
У току Пете непријатељске офанзиве, био је руководилац Политодела Пете пролетерске црногорске бригаде. Затим је враћен на терен цетињског округа као инструктор и делегат Покрајинског комитета при ОК у Цетињу. На дужности заменика политичког комесара Треће санџачке бригаде налазио се од јесени 1943. године, али је био тешко рањен, па је почетком 1944. године на неко време пренесен на лечење у Италију. У Барију је био начелник Персоналног одељења Штаба базе НОВЈ и партијски секретар Штаба базе.
Шћепановић је важио за скромног човека, не користећи привилегије које су му у складу са функцијама које је обављао припадале. Није користио аутомобил, ни службени, ни приватни, на посао је ишао пешке и примао је само плату професора Техничког факултета у Титограду.[1]
Умро је 7. августа1978. године. Сахрањен је на Гробљу Доњи Загарач, у родном месту.[1]