Рођен је 1895. године у селу Пилатовци, код Никшића. Отац му је био свештеник и племенски капетан Тодор Комненић. Дјетињство је провео у завичају гдје је завршио основну школу. Гимназију и Филозофски факултет (смјер историја) је завршио у Београду.
Капитулација Краљевине Југославије затекла га је као резервног капетана и команданта батаљона у Сарајеву. Послије капитулације се вратио у Пилатовце. Када су у сусједним херцеговачким општинама почели усташки прогони Срба, организује прихват избјеглица и заштиту пограничних црногорских села, као и припреме за устанак у свом крају. Када је 1941. године формиран Бањско-вучедолски батаљон, Петар је постављен за његовог команданта.
Био је командант бихаћко-цазинског подручја, учесник Првог засједања АВНОЈ-а и једно вријеме командант корпусне војне области за Херцеговину.
После ослобођења био је потпредсједник Владе Црне Горе, министар социјалне политике Црне Горе, предсједник Уставотворне скупштине Црне Горе и предсједник Народне скупштине НР Црне Горе.
Почетком 1949. године, послије Резолуције Информбироа, ухапшен је и заточен на Голом отоку, а најтежи дио логора је прозван по њему „Петрова рупа“. Послије повратка из логора био је пензионисан, а умро је 1957. године у Брезовику, од посљедица тортуре на Голом отоку.
Иван Горан Ковачић му је посветио пјесму Наша Слобода, Жарко ЂуровићРам за голооточку ноћ, Милош Остојић пјесму Стазом времена и Вукман Оташевић пјесму Од злата вјешала.
Председници Скупштине Социјалистичке Републике Црне Горе
називи фукција по периодима: председник ЦАСНО (1944—1945), председник Народне скупштине НР Црне Горе (1945—1963) и председник Скупштине СР Црне Горе (1963—1993)