Alençon je bil verjetno ustanovljen v 4. stoletju med pokristjanjevanjem ozemlja. Prvikrat se omenja v dokumentu iz 7. stoletja. V 10. stoletju je bil Alençon neodvisna državica med Normandijo in ozemljem Maine. Leta 1047 ga je po obleganju zavzel normanski vojvod Viljem, kasnejši angleški kralj. V času Anglo-Normanskih vojn (1113-1203) je bil nekaj časa v rokah Angležov.
Kraj je postal sedež vojvodstva v letu 1415 in je pripadal sinovom francoskih kraljev vse do francoske revolucije.
