Деревня расположена в южной части Архангельской области, в таёжной зоне, в пределах северной части Русской равнины, в 14 километрах на северо-запад от города Вельска по автомобильной дороге Вельск-Комсомольский, на левом берегу реки Вель притока Ваги. Ближайшие населённые пункты: на западе деревня Леушинская, на востоке деревня Веснинская.
Указана в «Списке населённых мест по сведениям 1859 года» в составе Вельского уезда(1-го стана) Вологодской губернии под номером «2209» как «Семеновское(Цеманово)». Насчитывала 19 дворов, 68 жителей мужского пола и 62 женского[7].
В материалах оценочно-статистического исследования земель Вельского уезда упомянуто, что в 1900 году в административном отношении деревня входила в состав Шадринского сельского общества Есютинской волости. На момент переписи в селении Семеновское(Цеманово) находилось 34 хозяйства, в которых проживало 88 жителей мужского пола и 108 женского[8].