A trajetória parlamentar de Zenaide é marcada por sua defesa firme da saúde e educação públicas, pelo combate à violência doméstica e pela luta pelos direitos das mulheres, dos trabalhadores e das pessoas com deficiência. Na Câmara dos Deputados, ela representou o Parlamento em duas missões internacionais: no Fórum Global Mulheres nos Parlamentos (WIP México Summit 2015), em outubro de 2015, e na 61ª sessão da Comissão sobre a Situação das Mulheres do Conselho Econômico e Social das Nações Unidas, em março de 2017.[11]
Em 17 de abril de 2016, Zenaide posicionou-se contrária ao processo de impeachment da então presidente Dilma Rousseff, destacando-se como a única deputada potiguar a votar contra, em contraste com os demais parlamentares do estado, que optaram pelo apoio ao processo.[12]
Senadora
Zenaide foi eleita senadora nas eleições gerais de 2018 pelo partido Partido Humanista da Solidariedade (PHS), obtendo 660.315 votos (22,69% dos votos válidos). Tomou posse em 1 de fevereiro de 2019 para a 56.ª legislatura do Senado Federal. Integra o Bloco Parlamentar da Resistência Democrática como a 1ª vice-líder.[13] Em junho de 2019, votou contra o Decreto das Armas do governo, que flexibilizava porte e posse para o cidadão.[14]
No Congresso, Zenaide presidiu a Comissão Mista de Combate à Violência Contra a Mulher no biênio 2019-2020. Já no Senado, foi escolhida pela bancada feminina e nomeada pelo presidente Rodrigo Pacheco como Procuradora Especial da Mulher para o biênio 2023-2024. Entre suas relatorias de maior impacto, destacam-se os projetos que resultaram na Lei do Piso da Enfermagem (Lei nº 14.434/2023), no novo Programa Mais Médicos (MP 1.165/23) e na Lei da Igualdade Salarial entre homens e mulheres (Lei nº 14.611/2023). Em março de 2023, Zenaide aceitou integrar a vice-liderança do governo Lula no Congresso Nacional.[15]