Originalmente fazia parte do Caminho Imperial, também chamado Caminho dos Jesuítas, Caminho das Minas, Estrada Real de Santa Cruz e Estrada Imperial de Santa Cruz, que ligava o município da Corte (Rio de Janeiro) a Sepetiba, passando pela entrada da Fazenda Imperial de Santa Cruz.[2]
A Avenida Suburbana abriga pessoas carentes, que eram a razão do trabalho de D. Hélder. Com a mudança do nome trocamos um termo que é impessoal pela lembrança de alguém que trabalhou pela cidade.
”
— Então prefeito do Rio de Janeiro, Luiz Paulo Conde, sobre a mudança do nome da avenida, [5]
Tragédia da Piedade
Foi numa casa localizada na avenida que, em 15 de agosto de 1909, o escritor Euclides da Cunha foi morto por Dilermando de Assis, amante de sua esposa, Ana de Assis. Tal fato, conhecido como a Tragédia da Piedade, foi tema da minissérie "Desejo" exibida pela Rede Globo, em 1990. Na época do crime, a avenida se chamava Estrada Real de Santa Cruz.[2]
Em 13 de janeiro de 2010, a Secretaria Municipal de Conservação e Serviços Públicos entregou a Arquidiocese do Rio de Janeiro, uma escultura de dom Helder Câmara. O monumento fica em frente à Paróquia São Benedito. A obra, confeccionada pelo escultor Otto Dumovich, foi feita em bronze, mede 1,80 metros, pesa cerca de 250 quilos e fica sob um pedestal de mármore branco.[7][8]
Em 17 de agosto de 2011, o prefeito do Rio de Janeiro, Eduardo Paes, lançou obras para a avenida Dom Hélder Câmara, visando melhorar o asfalto já desgastado pela enorme quantidade de fluxo de veículos. A "Operação Asfalto liso" prometia asfaltar toda a via, seus 10,7 quilômetros de extensão, serão recapeados. Estes mais de 10 km contam com que contam com seis faixas, 183 400 m² de área levantada, 64 pontos de ônibus, 206 postos de visita, 528 grelhas/ralos e duas bocas de lobo. Nesta primeira etapa da intervenção, seriam realizados serviços de fresagem e recapeamento asfáltico, entre o viaduto de Cascadura e a rua José dos Reis.[carece de fontes?]