Nel 1443 suo padre, durante la reggenza per il minorenne Alfonso V del Portogallo, lo nominò connestabile del Portogallo, rendendolo di fatto la massima autorità militare del regno dopo il re[2].
Alfonso V, che aveva raggiunto la maggior età nel 1446, dal 9 giugno del 1448, cominciò a governare direttamente senza più bisogno della reggenza dello zio Pietro, anzi sotto l'influenza dell'altro zio, Alfonso I di Braganza, annullò tutti i provvedimenti presi Pietro, primo Duca di Coimbra, durante la reggenza. Questo fatto portò alla rottura che sfociò, nel 1449, in una guerra aperta che si concluse con la battaglia sulle sponde del fiume Alfarrobeira[2], nelle vicinanze di Vila Franca de Xira, dove il duca di Coimbra perse la vita mentre il figlio, il connestabile del Portogallo, dovette lasciare il Portogallo e andare in esilio in Castiglia.
Nel 1454, riconciliatosi con il cugino Alfonso V, Pietro rientrò in Portogallo riottenendo tutti i suoi beni e le cariche che ricopriva prima dell'esilio.
Nel 1458 fu a fianco del re nella conquista della città marocchina di Alcácer-Ceguer, situata tra Tangeri e Ceuta e poi nella spedizione del 1460, che portò alla conquista di Tangeri.
Nel 1463, fu coinvolto nella guerra civile che si combatteva in Aragona e Catalogna contro il re Giovanni II di Aragona; dopo la rinuncia del re di CastigliaEnrico IV gli fu offerta la corona del regno d'Aragona[2], per il fatto che Pietro era il nipote di uno dei pretendenti alla Corona d'Aragona, nel 1410[1][2]. Pietro accettò e, nel 1464, giunto a Barcellona, fu proclamato dal consiglio dei Cento re d'Aragona e conte di Barcellona[2]. Organizzò il regno e batté anche moneta, ma non riuscì a conquistare il regno di Valencia, dove continuò a regnare il re Giovanni II, che si dimostrò superiore nelle capacità militari, occupando Lleida, Vilafranca del Penedès, Igualada, Cervera e Tortosa e poi sconfiggendo Pietro a Calaf il 28 febbraio del 1465, mentre Pietro riuscì a rompere l'assedio di Barcellona, con l'aiuto delle truppe portoghesi, nel luglio del 1465).
Pietro morì per malattia, a Granollers, nel 1466 (secondo i Reali del Portogallo Pietro, a Granollers, morì combattendo[2]) e fu inumato nella chiesa di Santa María del Mar a Barcellona[2]; dopo la sua morte la corona fu offerta al conte di ProvenzaRenato d'Angiò.