Nel V secolo a. C. la valle era abitata da una popolazione nomade che si dedicava alla pastorizia. I Romani, dopo aver sconfitto gli Etruschi e i Galli, conquistarono anche questo piccolo territorio; infatti a nord del paese sono state scoperte tre antiche fattorie romane, mentre nei pressi dell'antica Pieve di San Lorenzo è stato ritrovato un cippo romano con iscrizioni attualmente conservato presso il museo archeologico di Urbino. Nel 1271 Belforte era uno dei cento castelli della Massa Trabaria che contribuirono alla sopravvivenza dello Stato della Chiesa. Nel 1378 al conte Antonio da Montefeltro furono riconosciuti i castelli di Frontino, di Viano, della Torriola e quello di Belforte, che rimase proprietà dei Montefeltro fino alla devoluzione del Ducato di Urbino alla Santa Sede nel 1631. Purtroppo le lotte fra i Montefeltro e i Malatesta non si fermarono, anzi dal 1439 al 1463 ci fu una lunga guerra nella quale Federico da Montefeltro fu gravemente ferito combattendo per il suo castello in un piccolo insediamento chiamato Campo. Nel 1500 la vita economica a Belforte stava fiorendo facendone un importante centro del territorio. Si costruirono anche case e ville che erano i segni tangibili del ceto signorile. Belforte nel 1872 diventò un comune autonomo nel quale furono aggregati anche la frazione di Toriola, di Campo, oggi borghi agricoli. Nel borgo di campo c'è una chiesa nominata Chiesa della Madonna della neve, così chiamata dopo una imponente nevicata in pieno agosto.
«D'azzurro, alla torre d'oro, merlata alla guelfa di tre, murata di nero, finestrata con due finestrelle tonde ordinate in fascia, di nero, chiusa dello stesso, essa torre sostenuta dal monte all'italiana di tre colli, fondato in punta, d'argento, e accompagnata sui fianchi da due stelle di sei raggi d'oro, poste all'altezza del punto d’onore. Ornamenti esteriori da Comune.»
(D.P.R. 11 ottobre 1999)
Il gonfalone è un drappo di bianco.
Monumenti e luoghi d'interesse
Castello del Barone di Beaufort. Castello risalente al periodo longobardo. Rimaneggiato più volte, deve la attuale forma all'architetto Francesco di Giorgio Martini (XV sec.) che lo riedificò per volere del DucaFederico da Montefeltro. Deve l'attuale nome al BaroneHermann De Tenneret Barone di Beaufort che nel 1874 lo acquistò, convinto che in passato fosse appartenuto ai propri avi, per quindi donarlo al comune.
Secondo i dati ISTAT al 1º gennaio 2023 la popolazione straniera residente era di 108[7] persone e rappresentava il 14,7% della popolazione residente. Le comunità straniere più numerose erano (con percentuale in rapporto al totale della popolazione straniera):[8]
La Festa del miele e dei prodotti autunnali si svolge il week end della seconda settimana del mese di ottobre. La mostra mercato, con piatti tipici preparati dagli abitanti di belforte e dai forni artigianali locali, dolci a base di miele, è accompagnata da musica, concerti e spettacoli per bambini.
La squadra di calcio qualche anno fa era il Belforte, che militava in Seconda Categoria ed ora sì è unita al Sestino calcio, che invece militava in Terza Categoria ed era del vicino comune di Sestino; il frutto di questa unione è stato il Real Altofoglia che oggi gioca in Prima Categoria.
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