Egykor itt haladt át a régi római út, mely Ptujt (Poetovio) és Eszéket (Mursa) összekötötte. Itt lépett be a mai Horvátország területére. A legkorábbi térképek itt mutatják Ramista antik városát is. A mai Dubrava Križovljanskánál levő határátkelő közelében ősidők óta, de még a török korban is közlekedtek a kompok a Dráván át. Az itt előkerült régészeti leletek alapján Baltazar Adam Krčelić horvát történetíró a közeli Babinecet az ősi pannóniai Aniciával azonosította.
A község legrégibb iskolája 1845-ben nyílt meg a radoveci templom közelében. Első ismert tanítója a Bartolovecből érkezett Ignac Jugović volt. Az elemi iskolai oktatást 1874-ben Mažuranić bán rendeletére vezették be. 1876-ban új iskolaépületet emeltek, ma már ez sem áll, a helyén vegyesbolt van. Az alapiskola mai épülete 1980-ban épült a falu közepén.
1920-ig Varasd vármegye Varasdi járásához tartozott. A falu önkéntes tűzoltóegylete 1929-ben alakult, postája 1935-től működik. 2001-ben a községnek 5678, a falunak 491 lakosa volt.
A község területén három templom is áll a Szent Kereszt Felmagasztalása, Szent Borbála és Szent Lőrinc tiszteletére szentelve, de magának Cestica falunak nincsen temploma.
A Cesticából Ormožba vezető út mentén található Križovljangrad,[4] mely a Horvát Zagorje legészakibb kastélya. A 16. század közepén még egy fából épített várat említenek itt. A 17. században már falazott síkvidéki várként említik, erre utalnak a reneszánsz elemek is az egyes építészeti részletekben. Egyemeletes erődszerű lakóépület, amely a fennmaradt reneszánsz építészeti elemekkel együtt ritkaságnak számít ezen a területen. A parkkal együtt Hrvatsko Zagorje egyik legértékesebb kastélya.
