Házasságukból egyetlen fiúgyermek született: Margit Párizsban, idő előtt hozta világra 1177. június 19-én fiát, aki a Vilmos nevet kapta. A csecsemő születése után három nappal, június 22-én meghalt.
Margitot 1182-ben azzal vádolták, hogy viszonyt folytat William Marshallal, Pembroke későbbi grófjával. A kortárs krónikások kételkedtek abban, hogy a vádnak lett volna alapja. Henrik megindította volna válóperüket házasságtörés vádjával, a valóságban azonban azért, mert nem bízott abban, hogy Margit örököst szül neki. Később Margitot egyes források szerint visszaküldték Franciaországba, hogy biztonságban legyen a Henrik és bátyja, Richárd közt zajló polgárháború idején. 1183-ban férje meghalt egy súlyos betegség következtében egy hadjárat közben a franciaországi Dordogne régióban.
A királyné segítette Bélát a kormányzásban és hatással volt döntéseire. 1189-ben a keresztesek átvonulásakor rávette férjét, hogy engedje szabadon öccsét, a már 1177 óta fogva tartott Géza herceget. A keresztes hadakat Barbarossa Frigyes német-római császár vezette. A királyi pár a császárt és kíséretét gazdagon vendégül látta. A fogadás olyan fényes volt, hogy a császár fia később a palermói palota freskóján is megemlékezett a magyarországi látogatásról. A becsatlakozó magyar keresztesek élére maga a királyné állt.
Mivel Bélától gyermeke nem született, feltételezhető, hogy fia közel sem komplikációmentes megszületésekor a királyné meddővé lett.
Halála
III. Béla 1196. április 24-én meghalt. 1197-ben az özvegy királyné a Szentföldre zarándokolt, ahol nyolc nappal a palesztinai Akkóba (akkor Ptolemaiosz) érkezése után, 1197. szeptember 1-jén meghalt. Ernoul, II. Vilmostüroszi püspök krónikájának folytatója szerint a királynét a türoszi katedrálisban temették el.
Emlékezete
Margitról számos fiktív ábrázolás született. Közülük híresebb Lucy Durham-Matthews, a fiatal Margitot, valamint Tracey Childs, a tizenéves Margitot ábrázoló portréja. A versailles-i kastélyban látható 1838-as festmény Margit királynét a keresztes hadak élén ábrázolja. Egyik legkorábbi fennmaradt ábrázolása a 14. századból való.
Margit a BBC egy 1978-as sorozatának, a The Devil Crown-nak ("A sátáni korona") egyik fontos karaktere, miután a sorozat II. Henrik, Oroszlánszívű Richárd és Földnélküli János angol királyok uralkodását dolgozza föl.