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Nommé par son père duc d'Apulie en 1189/1190, Roger est ensuite associé au trône, Tancrède voulant probablement légitimer son pouvoir et assurer la continuité dynastique face aux prétentions de l'Empire germanique dont la puissante famille impériale des Hohenstaufen réclame l'héritage du royaume sicilien depuis la mort sans postérité du roi Guillaume II de Sicile en 1189.