Im Jahr 1986 verzichtete Edgar zu Gunsten einer Kandidatur für den US-Senat auf eine mögliche Wiederwahl in das Repräsentantenhaus, doch er unterlag dem republikanischen Amtsinhaber Arlen Specter deutlich. Zwischen 1990 und 2000 leitete er die Claremont School of Theology in Kalifornien. Danach war er Generalsekretär des National Council of the Churches of Christ in den Vereinigten Staaten. Anschließend fungierte er als CEO der Nichtregierungsorganisation Common Cause. Robert Edgar starb am 23. April 2013 an den Folgen eines Herzanfalls.