Von 1871 bis 1881 saß er für denselben Wahlkreis im Reichstag. 1879 war er Vizepräsident des Reichstags. Lucius war ein enger Freund Otto von Bismarcks und galt als Sprachrohr des Reichskanzlers. Aus den fast täglichen Besuchen entstanden die Tagebücher. Sie wurden als „Bismarck-Erinnerungen“ von Roberts Sohn Hellmuth Freiherr Lucius von Stoedten herausgegeben und sind eine wichtige (handschriftlich nicht überlieferte) Quelle der Bismarck-Forschung.[5] 1874–1878 gehörte er außerdem dem Provinziallandtag der Provinz Sachsen an.
Mit Bismarcks Befürwortung wurde Robert Lucius am 5. Mai 1888 vom todkranken Friedrich III. unter den Namen Freiherr Lucius von Ballhausen /Lucius von Stoedtennobilitiert.[7][8] Er war zudem seit 1889 Ehrenbürger von Erfurt, und die Lucius-Höhe in Mittelschmalkalden (Wiedereinweihung Oktober 2009) wurde nach ihm benannt. Aus seinen Gütern Klein Ballhausen, Groß Ballhausen und Stödten (nach 1945 beseitigt) wurden zwei Familienfideikommisse gebildet.
Ihm zu Ehren wurde die in Gruhna bei Leipzig entstandene und von der Berliner Baumschule Späth 1884 in den Handel gebrachte Birnensorte „Minister Dr. Lucius“ benannt.
Hellmuth Freiherr Lucius von Stoedten (Hrsg.): Bismarck-Erinnerungen des Staatsministers Freiherrn Lucius von Ballhausen. Cotta, Stuttgart / Berlin 1920.
Siegfried Hübschmann: Robert Lucius Freiherr von Ballhausen. in: Mitteldeutsche Lebensbilder, Band 2, Lebensbilder des 19. Jahrhunderts. Magdeburg 1927, S. 407–424.
Die Mitglieder der Vandalia zu Heidelberg nach dem Stande vom 29. September 1935. o. O. (Berlin) o. J. (1936).
Walter von Hueck, Friedrich Wilhelm Euler: Genealogisches Handbuch der Freiherrlichen Häuser, B (Briefadel) 1978, Band VII, Band 68 der Gesamtreihe GHdA, C. A. Starke Verlag, Limburg an der Lahn 1978, S. 216. ISBN 3-7980-0768-3.
Robert von Lucius: Die Erfurter Familie Lucius. In: Erfurter Heimatbrief (EHB), Nr. 37 (Weihnachten 1978), Hrsg. Selmar Bühling, Heimattreue Erfurter, Erfurt 1978, S. 28–37.
Robert von Lucius, Ulf Morgenstern (Hrsg.): Arzt und Abenteurer, Minister und Memoirenschreiber. Autobiographische Aufzeichnungen des Bismarck-Vertrauten Robert Lucius von Ballhausen. in: Friedrichsruher Beiträge, Band 48, Otto-von-Bismarck-Stiftung, Friedrichsruh 2017. ISBN 978-3-933418-59-3.
↑Manfred Paasch: Literarische Spaziergänge durch Erfurt. Sutton Verlag, Erfurt 2011, S. 73. ISBN 3-86680-547-0.
↑ abcdAutobiografie von 1920, in: Bismarck-Erinnerungen des Staatsministers Freiherrn Lucius von Ballhausen. Cotta, Stuttgart/ Berlin 1920.
↑Kösener Corps-Listen 1930. Eine Zusammenstellung der Mitglieder der bestehenden und nach dem Jahre 1867 suspendierten Corps mit Angabe von Jahrgang, Chargen und Personalien, Hrsg. Otto Gerlach, Im Verlag der Deutschen Corpszeitung, Frankfurt am Main 1930, 73 (Corps) / (lfd. Nr. dort) 211.
↑Walter von Hueck, Friedrich Wilhelm Euler: Genealogisches Handbuch des Adels, Freiherrliche Häuser, B (Briefadel), Band VII, Band 68 der Gesamtreihe GHdA, C. A. Starke Verlag, Limburg an der Lahn 1978, S. 216. ISBN 3-7980-0768-3.
↑Vgl. jedoch die Auswertung der Handschrift des Tagebuchs durch Hans Goldschmidt. Siehe Quellensammlung zur Geschichte der deutschen Sozialpolitik 1867 bis 1914, I. Abteilung (1867–1881) Bd. 1 Nr. 213 Anm. 5, und II. Abteilung (1881–1890) Bd. 2.1, Nr. 21 Anm. 3 und Nr. 23.
↑Christoph Franke, Klaus von Andrian-Werburg: Genealogisches Handbuch des Adels, Adelslexikon, Band VIII, Band 113 der Gesamtreihe GHdA, C. A. Starke Verlag, Limburg an der Lahn 1997, S. 79. ISBN 3-7980-0813-2.
↑A. Freiherr von Houwald: Brandenburg-Preußische Standeserhebungen und Gnadenakte für die Zeit 1873-1918. C. A. Starke Verlag, Görlitz 1939, S. 59.