Вылучаны з Полацкай зямлі да 1080-х гадоў, яшчэ пры жыцці князя Усяслава Брачыславіча, як удзел для яго сына Глеба. Пасля смерці бацькі, менскі князь Глеб, пры падтрымцы ці неўмяшальніцтве свайго сваяка вялікага князя кіеўскага Святаполка, значна пашырыў межы Менскага княства — да 1116 года апроч Менска княства ўключала Друцк, Оршу, Копысь і, напэўна, іншыя землі. Пасля смерці вялікага князя Святаполка (1113) менскі князь Глеб канфліктаваў з новым вялікім князем Уладзімірам Манамахам, у 1116 годзе ён спаліў уладзіміраў горад Слуцк і вывеў палон. Вялікі князь Уладзімір пайшоў да Менска і прымусіў Глеба падпарадкавацца, адняў усе ўладанні апроч Менска. Аднак Глеб не змірыўся з Уладзімірам, дакараў яго з не названых летапісам прычын, таму ў 1119 годзе Менск захапілі кіеўскія войскі, Глеб трапіў у палон і неўзабаве памёр у кіеўскай турме, Менскае княства было падпарадкавана Кіеву.
Толькі ў сярэдзіне XII ст. асобнае Менскае княства адноўлена, у 1146 годзе менскі сталец займаў сын Глеба — Расціслаў. У другой палове XII ст. менскія князі сапернічалі з полацкімі і друцкімі за гегемонію ў Полацкай зямлі[1]. Сыны Глеба вярнулі ў склад Менскага княства Друцк, а таксама далучылі суседні Ізяслаўль, які, магчыма, разам з Лагожскам уваходзіў у Менскае княства яшчэ пры Глебе, але ў 1116 годзе быў адняты вялікім князем Уладзімірам. Некаторы час Друцк і Ізяслаўль былі Менскімі ўдзеламі, але ў 1158 годзе Глебавічы страцілі Друцк, а Ізяслаўль у 1160—1180-я гады не раз пераходзіў з рук у рукі, пакуль урэшце канчаткова не стаў уладаннем Глебавічаў. Тым часам Менскае княства мела цесныя сувязі з літоўцамі, якія не раз выступалі на яго баку.
У сярэдзіне XII — пачатку XIII стагоддзяў уладары Менскага княства былі адной з галоўных палітычных сіл сярод полацкіх Ізяславічаў, вялі актыўную знешнюю палітыку, неаднаразова займалі полацкі сталец — Расціслаў Глебавіч (1151—1158), Валадар Глебавіч (1166), Уладзімір Валадаравіч (каля 1184—1216)[2].
У канцы XII ст. з Менскага княства вылучаецца Свіслацкі ўдзел, які быў асобным княствам яшчэ пэўны час па далучэнні Менскага княства да Вялікага Княства Літоўскага. Тым часам вядомы і Лагожскі ўдзел, які згадваецца ў 1186 годзе.
Менскае княства існавала яшчэ ў 1-й чвэрці XIV ст., у 1326 годзе згадваецца менскі князь Васіль, які служыў вялікаму князю літоўскаму Гедзіміну. Акалічнасці і пэўны час уваходжання Менскага княства ў ВКЛ не вызначаны, але ў 1345 годзе Менск і Лагойск ужо ўваходзіў у Віленскую палову ВКЛ, то-бок належалі вялікаму князю літоўскаму Альгерду. У 1387 годзе кароль і вялікі князь Ягайла між іншых уладанняў перадае Менск з княствам свайму брату Скіргайлу, пры гэтым згадвае служэбных князёў.
Мі́нскае кня́ства // Беларусь: энцыклапедычны даведнік / Рэдкал. Б. І. Сачанка (гал. рэд.) і інш.; Маст. М. В. Драко, А. М. Хількевіч. — Мн.: БелЭн, 1995. — С. 485. — 800 с. — 5 000 экз. — ISBN 985-11-0026-9.
Алексеев Л. В. Полоцкая земля // Древнерусские княжества Х—XIII вв. — М., 1975.
Загарульскі Э. М. Заходняя Русь: ІХ—ХІІІ ст.: Вучэб. дапам. — Мн., 1998, — 260 с.
