矛頜翼龍的第一個標本是頜部碎片與零碎骨頭,發現於德國巴伐利亞州北部的Banz Abbey,屬於波西多尼亞頁岩(Posidonia Shale),地質年代相當於托阿爾階。在1830年,古生物學家Carl Theodri將這些化石歸類於鳥掌翼龍的一種,巴斯鳥掌翼龍(Ornithocephalus banthensis);種名是以化石發現處的Banz Abbey為名[2][3]。正模標本(編號PSB 757)是一個下頜化石,先後經過克莉斯汀·艾瑞克·赫爾曼·汪邁爾(Christian Erich Hermann von Meyer)[4]、Carl Theodri的研究,後者將其編入到喙嘴翼龍的化石[5]。在相同時期,英格蘭也發現類似的翼龍類化石,被認為與德國翼龍類化石有相似處。Alfred Oppel將他新發現的德國化石,寄給慕尼黑的古生物學家Johann Andreas Wagner[6][7]。在1859年,英國古生物學家理查·歐文將英格蘭化石命名為雙型齒翼龍。在1860年,Johann Andreas Wagner認為這些德國化石明顯不同於英國的雙型齒翼龍,因此建立為新屬,模式種是巴斯矛頜翼龍(Dorygnathus banthensis)。屬名是由古希臘文的「長矛」(dory)與「頜部」(gnathos)所構成[8]。
矛頜翼龍的某些標本保存了軟組織,但非常少見。早在1939年,古生物學家Ferdinand Broili發現編號1938 I 49有疑似毛髮痕跡,並據此提出毛頜翼龍可能具有毛髮、是某種程度的溫血動物[16]。目前古生物學家多認為翼龍類具有毛髮,是某種程度的溫血動物。目前無法得知矛頜翼龍的尾巴末端是否形成鏢狀物,如同喙嘴翼龍。
矛頜翼龍被認為是魚食性動物,用長牙齒補抓鄰近海面的魚類或身體易滑的海生動物。矛頜翼龍的化石大多發現於海相沉積層;在侏儸紀早期,歐洲是一系列群島,侯茲馬登地層位於一個大型島嶼(Massif of Bohemia)的西北部,濱臨特提斯洋海岸。矛頜翼龍、曲頜形翼龍生存於相同時期的相同地區,但矛頜翼龍的化石常被發現,而矛頜翼龍的化石較為少見。目前還沒有發現矛頜翼龍的幼年個體化石,而目前最大標本的翼展約1.7公尺,最小標本的翼展約60公分,牠們可能無法飛越面積廣大的海洋。凱文·帕迪恩提出生長模式假設,認為矛頜翼龍的年幼時期成長速率較快,比許多相同體型的現代爬行動物還快,當牠們達到性成熟後,成長速率就會減緩[15]。
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